线性系统相容指标约束下的容错控制新方法

针对一类具有范数有界不确定性不满足匹配条件的线性连续系统,对易于失效的执行器进行容错控制设计,重新研究了圆域极点指标、H∞指标和H2指标约束下的满意容错控制器的设计问题.基于线性系统的极点配置理论和H2/H∞控制理论,利用线性矩阵不等式( LMI)方法,在假设失效执行器的输出为任意能量有界信号的情况下,分析了这3类指标在相容情况下的取值范围,并在相容指标约束下得到了新的满意容错控制器的设计方法,给出了满意容错控制器的具体设计步骤.所设计的满意容错控制器使闭环系统的极点在一个给定的圆域内,并且保持着系统给定的H2/H∞性能要求.     

带有执行器故障的非线性系统的H_∞容错控制

为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制器存在的充分条件。该条件不仅保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定,而且能满足一定的性能指标,对干扰具有很好的抑制作用。最后将该方法应用到了水下机器人航向控制系统中,仿真效果较好,说明所给方法是有效性。     

齿轮齿条非线性传动系统研究

针对传统凸轮机构无法将直线运动可靠转换为可控非匀速整周回转运动的问题,提出了一种齿轮齿条非线性传动系统.在齿轮齿条非线性传动系统中,将齿条分度线制为曲线,利用直线导轨或直线轴承与万向联轴器导出齿轮的回转运动,此时齿轮为从动件.齿轮也可作为主动件,输出非线性直线移动,由此实现双向传动.     

基于交互信息和对应关系的摄像机网络拓扑研究

提出了一种当不同摄相机的观测结果之间的对应关系未知时,通过测量不同摄像机观测值之间的统计相关性来推断摄像机网络拓扑的新方法。具体实现是通过统计相关性的非参数化估计和未知对应关系的贝叶斯集成,将两个摄像机之间的统计相关性与每个摄像机的观测值之间的交互信息关联起来,交互信息的计算是通过计算过渡分布的熵来进行的,并采用马尔可夫链蒙特卡罗集成观测值之间的未知对应关系,同时还考虑了两个摄像机的观测值之间丢失的对应关系。基于一条模拟的和真实的道路、一个模拟的和真实的摄像机交通网络的仿真结果表明,方案能够在多模态情形下比较准确地恢复过渡分布和匹配目标。