悬挂缸倾斜的连通式油气悬架刚度特性研究

油气悬挂缸的安装角度对连通式油气悬架刚度特性具有重要影响,从悬挂缸安装角度出发,推导了连通式油气悬架系统的理论刚度计算公式,并利用MATLAB建立了其模型。利用ADAMS和AMESim建立了相应的联合仿真验证模型,并搭建了实验测试平台。针对连通式油气悬架系统进行了侧倾刚度和垂直刚度的理论计算、仿真和实验测试,通过理论计算、仿真和实验测试结果的对比分析,证明了理论计算公式的正确性。在此基础上,分析了悬挂缸不同安装角度的侧倾和垂直刚度特性。分析结果表明:随着悬挂缸安装角度的增大,连通式油气悬架的侧倾刚度减小,侧倾刚度的非线性特性变弱,其垂向刚度增大。     

多轴转向车辆转向系统的H2／H∞混合控制

推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影响.仿真分析结果表明,H2/H∞混合最优控制器使得多轴转向车辆具有很好的系统性能,同时保持了良好的鲁棒性能,提高了车辆的转向性能,保证了多轴转向车辆的安全性和操纵稳定性.     

装载机工作装置的机液联合仿真和试验研究

为了能够更加真实准确地模拟液压系统对装载机工作装置受力的影响,利用MSC.ADAMS和MSC.EASY5建立了工作装置的机液联合仿真模型。为全面反映该模型的正确性和精度,针对两种典型工况的3种不同载荷分别进行了测试结果和仿真结果的对比分析,结果表明联合仿真模型的精度达到15%。利用该模型对动臂的极端偏载工况进行了受力分析,为工作装置的精确设计提供了可靠数据依据。     

多轴转向车辆转向杆系的受力分析

某采用机械式液压助力转向的多轴转向车辆,经常出现转向杆系损坏的现象.为了分析转向杆系损坏的原因,进一步提高系统的可靠性,通过大型工程分析软件ADAMS对转向杆系进行虚拟样机建模.利用模型对转向杆系进行了虚拟试验分析,给出了各杆件受力分析的仿真结果.仿真结果分析表明造成转向杆系损坏的原因是由于受力过大,并提出了相应的改进措施.通过改进后测试,对虚拟样机的仿真结果进行了对比,证明虚拟样机模型是正确的,改进措施是有效的.结果使整个杆系最大受力降低了30%.     

基于ADAMS的装载机工作装置优化

装载机工作装置的优化是一个非常复杂的问题,在保证各性能指标的情况下,工作装置的自动放平性能成为优化设计的目标.基于机械系统动力学软件ADAMS环境,对装载机工作装置中各主要杆件进行参数化,创建了装载机工作装置的虚拟样机优化模型.采用目前最先进的OPTDES非线性二次规划计算方法,以装载机工作装置连杆机构的平移性和自动放平性能为目标进行了优化设计.提出的轮式装载机工作装置的连杆机构参数优化设计的新方案简单、直观且精度高.通过优化分析使铲斗的平移性得到了进一步的提高,自动放平性能得到了更加明显的改善.     

多工况下侧偏角自适应联级滑模观测

轮胎侧偏特性是汽车动力学稳定性控制的基础,轮胎侧偏角是用来表征车辆侧向状态稳定性的重要参量。基于动力学模型的轮胎侧偏角观测方法,在复杂工况下因侧倾转向和变形转向的影响而精度变差,为此提出一种基于自适应双曲正切滑模观测器理论的新型联级观测算法。在车辆的二自由度模型基础上,利用CarSim与Simulink建立车辆联合仿真模型。针对双移线和紧急避障两种典型工况,对比分析了滑模观测算法和自适应双曲正切滑模联级观测算法的侧偏角误差值。结果表明：在不同工况下自适应滑模联级观测算法与滑模观测算法相比,观测误差最大可有效降低61.44%,充分体现算法具有更高的准确性与鲁棒性。     

装载机自动变速系统的建模与仿真

利用理论分析和相关试验数据相结合的方法,建立了ZL50轮式装载机动力传动系统的数学模型。根据该数学模型以及换挡控制策略,应用计算机仿真软件MATLAB/SIMULINK,建立了装载机自动变速系统的仿真模型。仿真结果与试验台测试结果基本一致,从而验证了仿真模型的可信性,同时,也验证了换挡规律及其控制算法的可行性、准确性与可靠性,为装载机自动变速控制系统的设计开发提供参考。     

基于ADAMS的多桥转向车辆摆振的研究

基于多体系统动力学软件ADAMS,对某3桥转向全路面起重机在高速行驶中,出现强烈的摆动现象进行了仿真分析。先后建立了局部和整车仿真分析的虚拟样机试验模型,通过仿真分析,认为该车辆第3桥的转向锁紧机构产生的运动干涉是导致该多桥转向车辆高速抖动的主要原因。为了消除转向锁的运动干涉,对转向锁紧机构的安装位置进行了改进设计,经过试验验证该方案有效可行。     

多轴转向车辆单轴转向系统的匹配模型

基于多轴车辆单轴转向系统匹配优化设计的理念,通过构建动态空间异面直线距离的方法,建立了双回路液压助力转向车桥的油缸输出力与轮胎转向阻力矩实时平衡方程。为了减小转向系统中各个构件的受力,降低转向驱动油缸之间的耦合干涉,基于协调平衡方程建立了单轴转向系统的动力学模型和虚拟样机模型。仿真分析了单轴转向系统中各构建的受力,通过两种模型的仿真对比分析,验证了模型的正确性。为转向系统中驱动构件、执行构件、链结构件的匹配设计理论奠定了基础。