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1.
尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性,被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大,为提高移动机器人视觉定位的实时性能,分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸,进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明,特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到40%~60%时,移动机器人视觉定位实时性提高30%~40%左右,特征点数减少20%~30%左右。在满足定位精度要求的情况下,大大提高了定位的实时性。由此可知,通过合理选择图像的尺寸不仅可以满足匹配精度,还能提高移动机器人的视觉定位效率,对于类似该实验使用的移动机器人视觉定位具有广泛的指导意义。 相似文献
2.
3.
针对拉深件在实际生产中所产生的拉裂、起皱等问题,利用有限元理论,运用Dynaform软件对汽车液位器外壳模型进行拉深的数值模拟,直观体现板材在拉深时的变化过程,对生产起到指导作用。 相似文献
4.
5.
以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件. 相似文献
6.
仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究 总被引:3,自引:2,他引:3
提出了利用计算机仿真技术研究仿生拱泥机器人运动规律的思想。以建立的仿生拱泥机器人运动数学模型为计算机仿真模型,对仿生拱泥机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究。编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果。通过运行相应的仿真程序,可以在计算机上直接观察到仿生拱泥机器人运动的全部过程,也可以观察到仿生拱泥机器人各部分工作的逼真情况。在此基础上,可以进行仿生拱泥机器人运动学、动力学仿真和仿生拱泥机器人虚拟样机的研究工作。同时,相应的研究工作也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析奠定一定的理论基础。此外,这些工作也为研究其他仿生机器人提供了一定的条件。 相似文献
7.
谈民用燃气热水器及锅炉的节能 总被引:1,自引:0,他引:1
随着家用燃气热水器及锅炉市场投放量的增加 ,其热效率低 ,燃气浪费量大的问题也日益突出 ,本文分别从几个不同的角度提出了解决这个问题的方法。 相似文献
8.
基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型,分析机构静刚度及模态.根据并联机构的支链和机架的变形,计算该并联机构在工作空间内的刚度分布.分析求解后,导出所需要的数据,在绘图软件中进行绘图,做出更直观的分析结果.静刚度实验表明该模型的有效性. 相似文献
9.
"穿地龙"机器人总体方案分析与研究 总被引:3,自引:0,他引:3
通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的“穿地龙”机器人,根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制。 相似文献
10.
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。 相似文献