推算定位算法在拦截策略中的研究与应用

机器人足球比赛中,研究有效的拦截对方球员的进攻和防守是一项关键的战术,以往开发的拦截策略中存在"漏拦"和"错拦"等现象,造成拦截成功率很低.将推算定位(Dead Reckoning,DR)算法用到拦截策略的研究中,有效估算出对方球员和球的下一步动向,实施有效拦截,提高了比赛过程中拦截判断的精度.对DR算法中的阈值的确定进行了分析和改进,提出一种判据函数,有效地解决动态门选取的问题;针对算法执行和网络的延时给予了延时补偿,提高系统的实时性,使拦截能够快速准确地实现.利用DR算法推算出赛场球和球员的运动趋势,指导赛场策略的生成并和队员的动作与位置的部署.实验数据表明,方法具有很强的优越性.     

稀土永磁无刷直流电动机转矩脉动研究

对方波驱动的稀土永磁无刷直流电动机转矩脉动产生的原因进行了分析,在理论分析的基础上研究了削弱转矩脉动的方法并进行了仿真,结果表明,此方法简单、可靠,能有效抑制电机运行时的转矩脉动。     

不同球团矿和块矿配加条件下炉料冶金性能

 针对铁矿石品种多、质量波动大,导致高炉炉料结构稳定性下降的问题,通过实验室试验,系统研究了含铁矿石的冶金性能以及烧结矿与不同种类天然块矿和球团矿搭配的混合炉料结构高温性能。结果表明,烧结矿的还原性能和熔滴性能优于酸性球团矿和进口块矿,但是低温还原粉化现象十分严重,低温还原粉化指数RDI_{>3.15 mm}仅为70%,哈皮块矿的滴落温度过低,只有1 353 ℃,南非块矿压差过大(6 820 Pa),不利于高炉稳定顺行;里奥球和萨玛科球冶金性能优良,可以适当地提高其比例来弥补烧结产能不足的缺陷;在低烧结比(55%)条件下,不同球团搭配使用时,炉料的软化区间、熔融区间变窄,最大压差Δp_m降低,综合性能得到明显改善。最佳的混合炉料结构为55%烧结矿+20%里奥球+5%萨玛科球+20%哈皮块矿;配加纽混块矿的炉料结构,软熔区间窄,最大压值Δp_m和总特性值S低,软熔滴落性能较好。     

单相五电平脉冲整流器滑模比例积分谐振控制

以基于耦合电感的新型单相五电平脉冲宽度调制（PWM）整流器为研究对象,为了提升系统动态响应、维持单位功率因数、减少网侧电流谐波含量,提出滑模比例积分谐振（PIR）控制算法. 通过对新型单相五电平PWM整流器的电路拓扑和工作原理分析,构建整流器d-q同步旋转坐标系下的数学模型,推导整流器电压外环滑模和电流内环PIR控制算法,给出具体设计过程. 与d-q坐标系传统比例积分（PI）电流控制算法相比,所提滑模PIR控制算法动态响应速度更快,网侧电流谐波含量更低. 搭建基于MATLAB/Simulink的仿真模型和基于RT-lab的半实物实时仿真平台,对滑模PIR控制算法与d-q坐标系传统PI电流控制算法分别进行计算机仿真和半实物实验对比研究,仿真和实验结果验证了所提滑模PIR控制算法的正确性和可行性.