高压带电作业双臂机器人系统设计

摘要：传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁。针对10KV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统。采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯。在某培训实验基地10KV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。     

毛坪铅锌矿床地层-岩性-岩相古地理控矿特征

毛坪铅锌矿为一大型铅锌矿,其矿体赋存于泥盆系、石炭系地层内。从矿区地层、岩性、岩相古地理3个方面的控矿特征,进行深入研究与分析,结果表明:(1)毛坪铅锌矿床是在地层、岩性、岩相古地理的特殊组合下形成的大型铅锌矿床;(2)地层控矿表现为多层位含矿、主矿体集中、有沉积韵律现象、矿体受地层厚度影响明显等特征;(3)地层岩性影响矿体成矿规模;(4)岩相古地理为铅锌矿的富集提供了较好成矿的环境。研究成果可为下一步找矿提供指导。     

基于ANSYS的钻柱变径接头螺纹三维有限元分析

随着能源需求的攀升和常规油气资源的衰竭,非常规能源的开发需求引导我国油气钻井正向深层/超深层进军.钻井面临更为复杂的地质工程条件,使得钻柱在工作过程面临更为严峻的考验.针对钻柱的关键薄弱点,即以钻柱变径接头螺纹为研究对象,建立了三维有限元计算模型,分析了不同载荷工况下的接头螺纹受力变形规律.结果发现:最大等效应力与扭矩...     

干湿循环和氯离子耦合作用下FRP筋-珊瑚骨料混凝土耐久性研究

研究了模拟海洋环境浪溅区环境下,FRP筋-珊瑚骨料混凝土服役性能的变化规律。在干湿循环和氯盐耦合作用下,通过无损检测的方法测试FRP筋-珊瑚骨料混凝土强度、动弹性模量、质量变化情况。结果表明:氯盐对碳纤维筋的没有腐蚀,但对珊瑚骨料混凝土的影响较大。珊瑚骨料混凝土的强度以及动弹性模量均有不同程度的增加,而随着干湿循环的进行,混凝土的质量一直呈现下降的趋势。该结论为评价处于浪溅区的FRP筋-珊瑚骨料混凝土结构的服役安全性提供设计依据。     

珊瑚骨料混凝土徐变性能研究

针对岛礁服役期内的,采用珊瑚骨料制备的混凝土建构筑物的安全性问题,对珊瑚骨料混凝土的徐变进行研究,研究结果表明:珊瑚骨料混凝土早期收缩值与普通混凝土较为接近,但上升趋势明显高于普通混凝土;其早期徐变度与普通混凝土接近,后期徐变度高于普通混凝土混凝土,因此珊瑚骨料混凝土的徐变是岛礁工程安全性不容忽视的问题。