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自动化技术
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1
1.
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
总被引:1,自引:1,他引:0
张永立
程会锋
李洪兴
《控制理论与应用》
2011,28(1):37-45
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,...
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