综合船桥多源导航信息融合技术研究

在配备了捷联惯导、GPS、北斗、计程仪和罗兰C等多个导航设备的综合船桥导航系统中,针对常规的无重置联邦滤波器长时间导航会引起导航精度降低和滤波器发散的问题,以及实际应用中卡尔曼滤波对系统噪声和量测噪声统计特性要求的局限性,采用了局部反馈校正的无重置联邦滤波结构,设计了基于H∞滤波的局部反馈校正无重置联邦滤波器,并将其应用于综合船桥多源导航信息融合系统中.仿真分析表明,基于H∞滤波的局部反馈校正无重置联邦滤波器对航向角和位置的估计精度都高于常规的无重置联邦滤波器,具有更好的实际应用价值.     

捷联姿态系统的误差分配算法设计

利用外部参考速度,中精度的捷联惯导系统在罗经方式下可长时间提供高精度的姿态信息,但在设计此类系统时,需要明确惯性元件及外部速度信息对系统姿态误差的影响。文中在完成姿态系统罗经回路设计的基础上,通过分析捷联姿态系统水平回路和罗经回路的误差方程和传递函数,对加速度计误差、陀螺误差和外部速度误差造成的系统姿态误差进行了分析,得出了在稳定状态下这些误差与各姿态误差之间的数学关系,从而完成系统的误差分配设计。     

捷联惯导系统划桨效应补偿算法研究

文中给出了任意子样划桨效应补偿算法的一般算法公式.结合文中提出的一般算法公式,通过计算机可以很方便地得到任意子样的划桨效应补偿算法,省去了繁琐的推导过程,同时在此基础上对划桨误差的几种补偿算法分别做了介绍,最后进行了仿真比较.     

联邦滤波车载组合导航系统算法改进研究

精度和可靠性为车载组合导航系统重要的性能指标,基于输出校正的无重置联邦滤波算法在航位推算/惯性导航/GPS(DR/INS/GPS)车载导航系统中具有最高的容错性能,但长时间导航误差发散。采用局部反馈对无重置滤波算法进行改进,研究改进算法的主滤波器权值矩阵构造问题,两局部滤波器相互独立,可以实现容错性能最佳,局部反馈则可提高车载导航系统的子滤波器精度。三组车载导航试验结果证明,改进算法长时间导航精度优于基于输出校正的无重置联邦滤波算法。