面向环境感知的无线传感网络路由方法综述

路由传输与数据聚合是无线传感器网络中 的两个重要方面,有着广泛的应用。网络的多样性 导致没有普适的路由算法与数据聚合方案,因此对二者进行总结很有必要。对无线传感器网络中的路由方法与数据聚合进行了总结。首先,介绍了典型的无线传感器网络路由方法;其次,面向多类传感器描述了不同的数据聚合与路由方法;然后,阐述了一维传感器网络中的数据收集与路由方法;最后,总结了相关的研究方向和发展趋势。     

多约束下多无人机的任务规划研究综述

高度信息化的发展使得无人机作战优势凸显。准确的无人机任务规划技术是完成给定任务的重要保障。任务分配、路径规划是构成无人机任务规划技术的两个核心部分。基于该技术,首先讨论了无人机任务规划的发展状况、分类标准、体系结构。其次,分别详细介绍了影响任务分配、路径规划的重要指标,如分类标准、约束指标、相应模型、代表算法、评价指标等,然后,分别分析对比求解任务分配的启发式算法、数学规划方法、随机智能优化算法的优缺点和求解路径规划的数学规划方法、人工势场法、基于图形学法、智能优化算法的优缺点;最后,总结了无人机任务规划存在的开放性问题、未来发展方向和研究重点。     

协同定位中的坐标配准策略研究

坐标配准是协同定位的重要组成部分,一个合理的坐标配准体系可以体现协同定位算法的性能,否则可能会放大定位算法的误差。本文详细比较了基于最小二乘 (least square, LS)与基于普氏分析(Procrustes analysis, PA)的配准方法的设计思想、适用条件,并给出了基于普氏分析的坐标配准算法的详细步骤。利用协同定位算法(经典MDS和Levenberg–Marquardt算法)得到的实验数据,详细分析了锚节点数量、测距误差、网络节点平均连通度对配准精度的影响。实验表明,在2D和3D环境中,基于普氏分析的配准算法,其配准精度和稳定性都优于最小二乘法,配准误差降低约为20%。