任意形状曲梁的刚度阵

有很多文献研究曲杆弯曲问题，但多数是讨论规则的结构形状（例如圆弧），在工程实际中也采用任意形状的曲梁及任意载荷。近年来这一问题也引起了研究者的关注，本文导出任意形状平面曲杆，在空间载荷作用下的刚度阵。运用所给出的子程序，可以直接分析曲杆在综合载荷（弯、扭、拉及剪切）下的应力和位移，而不必借助分段逼近的方法，从而提高计算效率与精度。     

子域精细积分的稳定性分析

对于偏微分方程半解析法的方程，子域精细积分法，既可利用精细积分数值精度高及带宽小的优点，又是无条件稳定的，本文对其稳定性予以分析。     

定向凝固镍基合金涡轮叶片短时力学行为试验

目的 研究真实涡轮叶片材料性能与标准试件材料性能的差别，精确预测定向凝固镍基高温合金涡轮叶片的强度和寿命．方法 在真实涡轮叶片上具有代表性部位取材。设计、加工试验试件，应用MTS810液压伺服材料试验机进行室温、760℃以及980℃下的短时轴向拉伸试验．结果 得到涡轮叶片在室温、760℃以及980℃时相应的短时力学性能和拉伸应力-应变曲线，并与标准试件的短时力学性能进行了比较．结论 从定向凝固镍基高温合金涡轮叶片上选取材料的短时力学性能要比定向凝固镍基高温合金材料标准试件的力学性能略有降低．     

位－力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证

提出了一种位－力混合驱动的线驱连续型机器人的动力学模型。首先,基于集中质量矩阵法进行机器人动力学建模,将机器人动能的连续积分等效离散为三点求和形式,可简化建模过程并提升仿真的计算效率。其次,分析了驱动力与驱动线几何约束的力学关系,将线驱动作用等效建模为电机的驱动参数与牵引线张力的线性方程组,不仅可以精确地满足牵引线对系统的约束条件,还可以在不使用拉力传感器的条件下得到线的驱动力,降低了机器人成本及控制难度,这种方法适用于任意数量牵引线的连续型机器人。最后,将线驱连续型机器人的仿真和实验结果进行对比,机器人末端点的轨迹最大误差为3.85%,验证了所提模型的有效性。     

基于稀疏学习的连续型机械臂自适应控制器

探讨空间连续型机械臂执行在轨操作任务过程中的自适应轨迹跟踪控制器设计问题.首先,对于具有显著非线性特征的连续型机械臂动力学模型,考虑运动过程中存在的建模误差和外部干扰因素,设计变结构动力学控制器;然后,基于深度强化学习(deep reinforcement learning, DRL)对变结构控制器参数进行在线调整,实时优化控制器性能;最后,提出一种针对强化学习网络稀疏训练方法,训练过程中采用具有随机稀疏拓扑结构的稀疏连接层代替神经网络的全连接层,并以一定概率对连接薄弱的网络进行迭代剪枝,使得DRL的策略网络由初始稀疏拓扑结构演化为无标度网络,在不降低训练精度的基础上压缩网络规模.仿真结果表明,所提出基于强化学习的自适应控制器能够有效地进行连续型机械臂的跟踪控制,通过稀疏学习的方法,控制器在保证控制精度的同时,双隐层网络节点参数量下降99%,大幅降低了计算成本.