不动管柱液控循环换层开关的研制

针对胜利油田中后期开发中油层含水大幅上升、层间矛盾加剧和作业成本居高不下等问题, 开发了不动管柱换层开采工艺, 不动管柱液控循环换层开关是该技术的关键所在。介绍了该井下开关的结构原理、技术特点及现场应用情况。该工具与封隔器等工具组合, 可任意控制各油层的生产或关闭。不动管柱液控循环换层开关的应用提高了换层采油效率, 简化了分层找水和采油措施。改进后的换层开关在现场共施工 21井次, 只有 1井次因砂埋管柱使换层作业失败, 施工成功率 95 3%, 比改进前提高 15 3%。     

YDD—112型液压倒扣丢手工具的研制

鉴于目前油水井中使用的油管多数是多次修复的旧油管 ,承压能力下降 ,过高的丢手压力会打暴油管 ,造成重复作业 ,以及现有液压丢手工具远不能满足现场应用要求的状况 ,研制出YDDS— 112型液压倒扣丢手工具。这种丢手工具有液压丢手、投球丢手和倒扣丢手 3种方式 ,丢手压差稳定 ,投球或不投球不影响丢手压差 ,易于现场操作控制 ;倒扣灵活 ;3种丢手方式有效组合 ,可满足不同工艺要求。现场试验应用具 8井次 ,丢手成功率 10 0 % ,累计增油墨 6万t ,直接经济效益 4 5 2 9万元     

不动管柱换层采油工艺技术与应用

胜利油田已进入高含水中后期采油阶段 ,应用新开发的不动管柱换层采油工艺技术 ,取得了很好的分层开采效果。对这项工艺技术的分析表明 ,该项工艺技术的创新点在于 :(1)管柱满足直井、大斜度井、定向井机械控水的使用要求 ;(2 )设计了密封可靠、解封安全的Y4 41E型液压封隔器及其配套工具 ;(3)YK型液压换层开关换层可靠 ,性能稳定 ;(4)可随意换层生产 ,减轻了层间生产矛盾 ,降低了作业成本。     

深度强化学习及在路径规划中的研究进展

路径规划的目的是让机器人在移动过程中既能避开障碍物,又能快速规划出最短路径。在分析基于强化学习的路径规划算法优缺点的基础上,引出能够在复杂动态环境下进行良好路径规划的典型深度强化学习DQN（Deep Q-learning Network）算法。深入分析了DQN算法的基本原理和局限性,对比了各种DQN变种算法的优势和不足,进而从训练算法、神经网络结构、学习机制、AC（Actor-Critic）框架的多种变形四方面进行了分类归纳。提出了目前基于深度强化学习的路径规划方法所面临的挑战和亟待解决的问题,并展望了未来的发展方向,可为机器人智能路径规划及自动驾驶等方向的发展提供参考。     

Video events recognition by improved stochastic parsing based on extended stochastic context-free grammar representation

Video events recognition is a challenging task for high-level understanding of video sequence. At present,there are two major limitations in existing methods for events recognition. One is that no algorithms are available to recognize events which happen alternately. The other is that the temporal relationship between atomic actions is not fully utilized. Aiming at these problems,an algorithm based on an extended stochastic contextfree grammar ( SCFG) representation is proposed for events recognition. Events are modeled by a series of atomic actions and represented by an extended SCFG. The extended SCFG can express the hierarchical structure of the events and the temporal relationship between the atomic actions. In comparison with previous work,the main contributions of this paper are as follows: ① Events ( include alternating events) can be recognized by an improved stochastic parsing and shortest path finding algorithm. ② The algorithm can disambiguate the detection results of atomic actions by event context. Experimental results show that the proposed algorithm can recognize events accurately and most atomic action detection errors can be corrected simultaneously.     

基于高斯粒子群优化的RBPF滤波算法

针对动态系统目标跟踪问题,RBPF算法通过将高维状态空间分解成易于处理的线性子部分与非线性子部分,并采取不同策略进行滤波估计。为了提高RBPF的计算效率,提出将粒子群优化思想融入到RBPF滤波估计中,凭借粒子群算法卓越的全局搜索能力,对于状态空间中非线性部分,通过粒子群算法驱使所有采样粒子向高似然区域(最优适应值区域)移动;对于线性状态部分,依然利用卡尔曼滤波进行处理。通过多组实验仿真结果对比,PSO-RBPF利用较少采样粒子、耗费较少时间即能获得极佳的估计精度。     

基于Bayes滤波的移动机器人定位方法

对基于贝叶斯滤波原理的机器人定位方法提出了一个通用框架,进行了贝叶斯滤波方法的推导,理顺了贝叶斯总体框架以及卡尔曼滤波定位、多假设定位、马尔可夫定位、蒙特卡罗定位方法之间的内在逻辑关系。回顾了基于概率推理框架的各种机器人定位方法的发展过程、目前发展水平,并针对各自的利弊进行了比较。基于采样的蒙特卡罗定位算法能够描述多峰分布,可近似大范围的概率分布,能够有效解决定位过程中出现的歧义情况以及绑架情况等,因此重点对蒙特卡罗定位算法的实现过程以及存在的问题进行了详细的阐述,同时对研究难点和未来的发展趋势做了展望。     

新型防砂埋洗井油层保护器

针对低渗透油藏开发中 ,实施热洗、清蜡等措施易伤害油层等问题 ,研制成新型防砂埋洗井油层保护器 ,主要由自封封隔器和生产 /洗井转换阀两部分组成。由于生产 /洗井转换阀的特殊结构 ,在采油生产状态下 ,油层产液可以畅通无阻地经过生产 /洗井转换阀进入上方的泵内抽出 ;在洗井或清蜡时 ,生产 /洗井转换阀处于关闭状态 ,彻底阻断洗井液进入油层 ,从根本上防止清蜡洗井的入井液对油层的伤害 ,且有效解决了砂埋球问题。该保护器现场应用 4 0 0余井次 ,成功率 10 0 % ,累计增油 2 4 2万t,创直接经济效益 95 2 9万元。     

高参数机械密封试验台数据采集及控制系统

对热流体动压机械密封的试验装置进行了优化设计 ,包括供油系统、数据采集及检测控制系统的硬件设施 ,并开发了测控系统软件 ,设计了试验样品和部分试验元件。该新型试验系统界面友好 ,功能完善 ,可绘制性能曲线 ,其所测数据可以揭示密封压力、主轴转速、端面的表面粗糙度、弹簧比压、配对材料以及液体介质的粘温变化等因素对热流体机械密封性能的影响规律 ,从而为高参数热流体密封的性能规律的研究以及结构优化提供有力的支持和重要的依据