小型排涝泵站电气设计应注意的问题

根据工作中遇到的实际情况,对深圳市小型泵站现行存在的一些普遍问题进行分析及思考,并从实际应用的角度及规范要求,阐明泵站电气设计原则及设计中应注意的几个问题.     

无人机数据采集EKF滤波悬停稳定的研究与应用

许多国内外的研究机构致力于四旋翼无人机飞行控制姿态和高度悬停稳定的研究,以实现四旋翼无人机的自主飞行。四旋翼无人机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性对飞机性能起着决定性的作用。针对四轴无人机悬停运动测试环节中不稳定的影响,基于已有的无人机平台,最新科研前沿的文献,以ARM嵌入式系统作为上位机,设计了一个无人机数据采集的扩展卡尔曼滤波器(EKF),结合二次型最优控制预估气压计最优初始矩阵值进行开源编程。从扩展卡尔曼滤波器的建立与优化,原程序气压计程序严谨的探讨、衔接和写入飞控,最终在软件匿名科创地面站上,通过无人机对气压计大量实时悬停数据采集,实验仿真进行滤波图形对比验证和无人机实际运行的稳定性分析表明,提出的无人机数据采集扩展卡尔曼滤波方法效果良好,具有良好的应用和推广价值。     

一种高精度APNCKF算法在谐波检测中的应用

为了进一步提高含噪环境下谐波检测的精确度,提高卡尔曼滤波器的稳定性,对系统噪声协方差进行了分析,通过不断的在线辨识出过程噪声协方差,提出了一种自适应过程噪声协方差卡尔曼滤波算法。该算法利用序贯最大化可信度更新先验信息来辨识过程噪声,然后通过卡尔曼滤波器进行迭代运算,估计出相应的幅值和相位。该算法最大的特点就是辨识出的过程噪声Q的骤然增大匹配的即是谐波幅值暂降的出现。通过在MATLAB环境下进行谐波仿真验证,结果表明该算法在准稳态条件下较好地跟踪电力系统谐波状态,且与常规卡尔曼、基于最大似然准则的卡尔曼、小波/小波包变换相比,该自适应算法的收敛速度较快、滤波精度高、实时性以及稳定性较好,具有重要的工程实际意义。