基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究

为实现工业高空智能化检测,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制。其中,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器驱动比例阀,从而控制气缸气体流量,由采用位移传感器检测移动量并反馈,同时控制系统采用专家PID控制算法,实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的气缸位置定位;上位机对检测结果进行实时监测,并进行处理分析。实验仿真证明该算法提高了系统的气动装置的定位精度,并且结合上位机友好的人机交互界面,有效提高检测效率,使其具有较高的智能化水平。     

桥梁震害分析与抗震设计新方法研究

对桥梁的震害机理和破坏形式进行了系统分析,阐述了桥梁抗震设计的研究现状及抗震设计新方法的研究进展,并通过一实例对新旧抗震设计方法进行了对比,指出抗震设计新方法的运用可有效提高桥梁的抗震性能。     

水冷壁磨损检测机器人控制系统的设计与研究

为了有效提高石化行业对锅炉水冷壁壁厚的检测效率,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制系统来共同实现高空检测;首先,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器,并采用模糊PID控制方法实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的位姿进行控制,完成直线路径跟随动作;除此之外,还配备超声波无损检测技术、图像采集器以及位移传感器等,来实现锅炉水冷壁磨损检测机器人最终管壁实时图像视频以及检测数据的采集;其次,基于Visual Studio 2010平台创建人机交互界面,实现与下位机的数据传输以及后续检测数据处理;最后,实验仿真证明该分级控制系统运动稳定可靠,上下位机能实时通讯,提高了爬壁机器人的工作速度和处理能力,有效提高检测效率,具有较高的智能化水平。     

图像识别的机器手抓握滑移检测系统开发

为实现机器手抓握物体时不发生脱落,首先应检测其与被抓握物体接触面上的滑移信号.提出一种基于图像识别的机器手抓握滑移检测方法,采用中心区域匹配思想的归一化互相关算法(NCC)匹配由视觉传感器实时采集到的被抓握物体表面图像,得到被抓握物体在采集图像期间的滑移情况.实验结果表明:此系统可以准确检测被抓握物体是否发生滑移及滑移的方向和大小,具有高准确度、高灵敏度等优点.     

SPR生物传感器检测过敏致死动物血清类胰蛋白酶

应用表面等离子共振(SPR)技术检测过敏性休克死亡豚鼠血清类胰蛋白酶,试图为过敏性休克死亡提供客观诊断依据。首先,将16只健康豚鼠随机均分为实验组和对照组,每组再分为死亡即时组和冷冻3 d组。以人混合血清诱发动物过敏性休克致死。采用分子自组装方法将抗类胰蛋白酶单克隆抗体(Anti-TPSAB1)固定在SPR生物传感器芯片表面,检测豚鼠血清中类胰蛋白酶。实验结果表明:实验组类胰蛋白酶SPR响应值比对照组显著升高,在冷冻3 d的条件下对豚鼠血清类胰蛋白酶的表达无明显影响。因此,基于SPR生物传感器在动物血清类胰蛋白酶方面具有很好的应用前景,可作为诊断过敏性休克死亡的一项依据。