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针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法。该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型。首先基于定点约束求解手眼关系初值并以此为基础解算出直线位姿参数的初值,然后通过最小二乘法解算误差参数并补偿到模型中,不断迭代直至计算的误差参数小于阈值,最终得到最终的机器人手眼关系及运动学误差参数。为了验证标定方法的有效性,以某精加工平面为被测物,利用线结构光机器人系统对平面进行测量,得到平面点云;拟合最小二乘平面,计算点到平面距离的均方根值作为评价依据。分别对所述M型标准块和标准球两种方法进行了实验对比,结果表明,相较于标准球方法,所述M型标准块方法得到的均方根误差由0.152 mm减少到0.080 mm,均方根误差的标准差由0.043 mm减少到0.005 mm,其标定结果的精度及稳定性得到显著提高。 相似文献
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针对渐开线圆柱直齿轮齿距偏差的自动测量问题,研究了一种基于机器视觉的影像测量方法;该方法利用影像测量系统摄取被测圆柱直齿轮端面图像,根据齿距偏差的定义设计了齿距偏差自动测量程序;该程序能自动采集待测齿轮图像,并通过图像预处理、拟合圆算法、构造分度圆、提取测量点等一系列处理,最终计算出每个齿距偏差,从而计算出齿轮的单个齿距偏差、齿距累积偏差和齿距累积总偏差;搭建了影像测量系统对该方法进行了实验验证,对实验结果进行了比较分析,分析结果表明齿距偏差测量的重复性精度优于6 μm,所述方法和系统能够实现齿距偏差的有效检测. 相似文献
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