基于MAS(Multi Agent System)的多机器人系统：协作多机器人学发展的一个重要方向

机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展．这是实际应用的需 要,也是技术发展的必然趋势;相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应 支持．多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点,其中,分布式人工 智能（DAI）中的多智能体（代理）系统（MAS：Multi-agent System）理论已引起多机器 人 协作理论研究者的关注．本文即在揭示协作多机器人系统与MAS的内在联系的基础上,指出 基于MAS的协作多机器人系统是协作多机器人学发展的一个重要方向．     

基于全数字锁相环的步进电机控制系统

研究步进电机优化控制问题,步进电机控制系统存在着控制功能单一和控制精度不高的缺陷。针对上述问题,提出了一种用全数字锁相环的控制系统设计方案。锁相环能够在较大的频率范围内快速跟踪和锁定输入信号的频率和相位,应用脉冲分配控制器,可提高整个系统的同步性能,增强步进脉冲信号频率的稳定性。采用超高速集成电路硬件描述语言(VHDL)进行电路系统设计,利用计算机仿真技术对该系统进行了仿真验证,并给出了布局布线后时序仿真的结果。仿真结果表明,该系统具有控制灵活、响应速度快、稳定性能好等特点,改进的设计方案可实现对步进电机转速、转向和定位的一体化控制,能够显著提高系统的控制精度,并可应用于其它不同工作方式的步进电机控制系统设计。     

机器人操作手轨迹跟踪的一种仿人智能控制

机械手的轨迹跟踪是机器人控制系统中的一个难点,文中将仿人智能控制应用于自行设计的机器人操作手上,实验证明,方法行之有效。     

多机器人协调与合作系统的研究现状和发展

随着机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展,提出了由多机器人构成的群体或社会的组织与控制问题。说明了多机器人协调与合作系统中,协调与合作的区别与联系,对多机器人协调与合作系统的研究现状进行了综述,并就基于MAS(Multi-Agent-System)的多机器人协调与合作系统的发展提出了一些看法,指出基于MAS的多机器人协调与合作系统是多机器人学发展的一个重要方向。     

基于ARM＋DSP架构的嵌入式数字硬盘录像机主机系统设计

通过对目前数字视频监控用的数字硬盘录像机的现状和发展趋势分析,结合当前图像处理、网络,嵌入式技术的发展,本文提出并详细论述了基于ARM＋DSP架构的嵌入式数字硬盘录像机的设计方案。     

一种新的机械手最优轨迹的规划算法

机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳.基于这一目的,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则:给定机械手末端轨迹的始末位置,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优(平滑)轨迹.实验表明,规划的轨迹不仅平滑,而且安全(具有最优的速度、加速度轮廓).     

视觉跟踪技术研究现状及其展望*

对运动目标进行视觉跟踪是机器人技术、计算机视觉等领域研究的热点之一。首先就跟踪技术的研究历史和现状进行回顾和分析,论述按照基于目标区域的跟踪、基于目标特征的跟踪、基于变形模板的跟踪和基于目标模型的跟踪四个分支分别展开;其次,对人们在该领域研究所面临的难点进行了归纳和总结;最后对分形理论和生物视觉在跟踪策略中的应用前景进行了展望。     

基于FPGA的高阶全数字锁相环的设计与实现

提出了一种实现高阶全数字锁相环的新方法。该锁相环以数字比例积分控制取代了传统的一些数字环路滤波控制方法，具有电路结构简单、摔制灵活、跟踪精度高、环路性能好和易于集成的特点。文中介绍了该高阶全数字锁相环的系统结构和工作原理，对其性能进行了理论分析和计算机仿真。应用EDA技术设计了该系统，并用FPGA实现了其硬件电路。仿真和硬件测试结果证实了该设计的正确性。     

基于视觉皮层机制的轮廓整合的神经网络模型

本文以生物视觉功能及其机理有关的研究成果为主要依据,通过分析、建模和模拟计算等方式建立进化的图像目标轮廓组织整合的理论、方法和模型。首先通过分析初级视觉通道内（LGN—〉视觉皮层V1区—〉视觉皮层V2区神经元）目标轮廓的组织整合机理,建立具有广泛视觉心理学和生理学基础人工神经网络模型;然后将该模型应用于自然场景图像的目标轮廓组织及整合的模拟计算中,并根据实验结果对模型做出分析与评估。