完全在线的双目直接法视觉SLAM算法

视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具有足够强度梯度的图像像素,使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性.在系统算法中引入双目静态残差约束并去除遮挡的滑窗优化来增强系统的跟踪精度,增加闭环检测和位姿图优化模块,并建立在线词袋模型,使得系统在大规模且陌生的环境中依然可以进行工作.将此算法在公开的EuRoC数据集和KITTI数据集上进行性能评估,结果表明,所提出的系统的定位精度优于最先进的直接法视觉SLAM系统,且室内场景和室外场景均具有鲁棒性.     

交通与国土空间协同评价方法及应用 ——以广州市为例

分析国土空间规划对交通的新要求,以及当前交通评价存在的若干不足,提出以交通与国土空间协同发展为核心的评价方法.具体包括定性协同、定量协同、权重判定和协同评价四个阶段,并通过广州市的实践经验,阐述各个阶段技术方法.其中,定性协同是研究用地性质、产业功能、国土空间、交通主导方式四者之间关系,明确不同国土空间分区的主导交通方式;定量协同是研究国土空间分区的主导交通指标目标值;权重判定是确定国土空间分区内部若干主导交通指标的权重;协同评价是以交通小区为统计单元,借助城市交通模型,对比国土空间分区的主导交通指标现状值与目标值,结合权重进行汇总评价.     

不同肿块类型MDE与IDC,DCIS的彩超影像分析

目的分析不同肿块类型乳腺导管扩张症(MDE)与浸润性导管癌(IDC)、导管原位癌(DCIS)在彩色多普勒超声(CDFI)下的影像表现。方法回顾性分析我院2017年4月至2019年3月收治的经病理证实为MDE的62例患者的临床资料进行研究(MDE组)。另分析同期经病理证实为乳腺癌患者95例的临床资料,其中IDC51例(IDC组),DCIS44例(DCIS组)。分析受试者术前彩色多普勒超声(CDFI)图像,比较三组的临床资料、肿块型病灶及导管型病灶影像学特征。结果MDE组的发病年龄明显低于IDC组、DCIS组(均P<0.05),MDE组位于外周的病灶明显少于IDC组、DCIS组(均P<0.05),MDE组更多病灶位于中央,此外MDE组囊实性及囊性肿块所占比例明显高于IDC组、DCIS组(均P<0.05);肿块型MDE组病灶最大径明显小于DCIS组(P<0.05),形态规则、边缘完整的肿块型病灶明显高于IDC组、DCIS组(均P<0.05),有强回声点、周边高回声晕、后方回声衰减的特征明显低于IDC组、DCIS组(均P<0.05),且0~Ⅰ级Adler血流血流检出率明显高于IDC组、DCIS组(均P<0.05),此外肿块型MDE病灶伴内部液性无回声区较IDC、DCIS多见(均P<0.05);导管型MDE有强回声点的特征明显低于DCIS组(均P<0.05),其余各项差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论CDFI下MDE病灶多表现为肿块型,以囊实性或囊性肿块居多,与IDC、DCIS在CDFI下特征表现区别较大,对MDE的诊断及其与乳腺癌IDC、DCIS的鉴别诊断具有重要价值。     

广州市主城区交通系统容量分析

<正>一、立项背景交通拥堵严重影响社会经济发展,破堵是一个世界性难题。治堵的关键是最大化交通系统容量,治堵过程也是交通系统容量优化过程,交通人孜孜以求治堵良方。中国的儒家精髓注重天人合一、干支结合,从定性角度有意无意就渗透着容量优化的理念。理论方面,容量理论研究更多是从定量角度来优化容量,但因抽象路网与实际路网的差异大,注重车容量,没有回归交通本源——人。建设方面,以加强轨道交通和公共交通基础设施的建设,优化调整城市功能布局,落实科学交通管理等为核心优化容量。政策方面,进行诸多实践探索,限牌、限外、拥堵收费、停     

再生式液体发射药辅助药室发射过程数值模拟

建立了关于再生式液体发射药辅助药室发射过程的零维数学模型,运用4阶龙格-库塔法对该模型进行了数值模拟,计算结果表明,再生式液体发射药辅助药室发射技术能够提高弹丸初速,计算结果与试验结果吻合较好.同时分析了辅助药室结构参数对发射过程的影响,得出了基本规律.     

基于拉格朗日高斯变换的奥运会视频分类机制研究

随着现代体育不断发展,奥运会承办比赛种类越 来越繁杂,对赛事视频分类提出了一 个新的挑战。现有的人工分类方法无法有效地区分团体竞技类比赛(球类)和个人竞技类比 赛(田径类)视频,从而进行大规模自动分类存储。然而,为了有效地重复使用这些视频文 件,需要对其进行分类存储,主要目的在于提高资源的利用率。针对人工分类手段太过于低 效的现状,本文对奥运会运动视屏内容分类问题进行研究,并提出了一种基于关键帧特征提 取和支持向量机(Supported Vector Machine,SVM)的视频分类方法。以第31届奥运会的 体育视频作为数据集,对每个视频进行关键帧提取和总结,并借由拉格朗日-高斯变换来计 算视频对应的特征向量,将特征向量作为SVM分类器的输入进行体育视频分类。实验结果表 明,对于任意奥运视频,提出的方法平均能够取得70%以上的正确分类率,而错误分类的比 例始终低于10%。特别地,对于奥运中的射击类视频,平均正确分类 率接近90%左右,说明了提出方法的有效性。     

基于SIMP材料插值模型的某航炮弹箱传动齿轮轻量化设计

为了提高战机的性能,实现航炮轻量化设计的目的,以某航炮弹箱传动齿轮为研究对象,通过基于SIMP(Solid Isotropic Material With Penalization)材料插值模型的拓扑优化方法,建立了以齿轮结构单元密度为设计变量,柔度最小为目标函数,优化前后体积分数百分比和结构平衡方程为约束函数的拓扑优化数学模型,对弹箱传动齿轮进行了拓扑优化研究。根据拓扑优化结果对齿轮进行了结构改进和静力学分析,分析结果表明,在满足结构刚强度以及保持供弹原理不变的前提下,优化后的齿轮结构比初始结构质量减少了15. 4%,最大变形减少了14. 2%,最大应力增加了20. 8%,实现了齿轮结构的轻量化设计。这对于齿轮结构减重具有工程应用价值,并为其他零部件轻量化设计提供了参考。     

浅谈并联机床发展趋势

并联机床作为机器人技术、机床结构技术、现代伺服驱动技术和数控技术四者相结合的产物,其发展前景非常广阔。并联机床于1994年在美国芝加哥国际机床展览会上的首次面世标志着机床设计开始采用并联机构,成为机床结构重大改革的里程碑。本文简要介绍了现阶段对并联机床的基本研究和其亟待解决的问题,以及并联机床未来的发展趋势。     

基于运动发散分量的四足机器人步态规划

为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量（DCM）的在线步态规划方法. 将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型（LIPM）,根据离线规划的落脚点,应用DCM方法论递推出保持DCM有界的参考轨迹;在满足步幅约束、零力矩点（ZMP）约束的条件下,步态规划运用宽松初始状态模型预测控制在线优化出可快速收敛到参考轨迹上的落脚点以及期望状态轨迹;全身运动控制器通过构建二次规划优化出满足运动约束、动力学约束、摩擦力约束等条件下跟踪期望状态轨迹的力矩. 通过仿真验证以上算法,仿真结果表明：与经典模型预测控制相比,宽松初始状态模型预测控制可以承受较大的轨迹跟踪误差,四足机器人可以在出现较大的轨迹跟踪误差时以troting步态稳定运动并尽快收敛到离线规划的轨迹上.     

溪洛渡右岸电站主变冷却控制系统应用分析

溪洛渡右岸电站主变冷却系统设计时,遵循大型变压器冷却系统的基本设计原则,在主变铁心、绕组温升等重要参数的基础上进行了一系列计算,确定每台变压器的冷却系统配置一套控制装置和6台强迫油循环水冷却器。本文着重分析溪洛渡右岸电站主变冷却系统控制的特点,提出了对冷却器控制系统通信信息的优化。