一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法

面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制 问题进行研究．对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析．提出了一种基于驱动力矩变 化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现．实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动 不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗．     

越野自主车的远距离超声测障系统

在地面自主车辆的导航与控制研究中,超声测障系统对于提高自主车的环境感知能力具有重要作用。面向野外环境自主车应用,设计并实现了一个远距离超声测障系统。该系统由超声传感器阵列、CAN总线通信模块,以及障碍检测上位机软件构成。通过时变增益电路提高了超声传感器的发射功率并减小了死区距离;基于自主车控制系统的CAN总线,设计并实现了超声测障系统的通信模块,实现了超声传感器信号的实时采集,并通过CAN总线传送到上位机。野外环境中的实验结果表明,超声测障系统具有良好的探测范围与测距精度。     

基于T—S模糊模型的LQR控制器设计

基于T-S模糊模型的平行分配补偿控制器设计方法,结合线性二次型最优控制方法,设计了一个倒立摆系统状态反馈控制器.控制方法有效地将线性系统理论与模糊控制理论结合起来,可处理某些复杂的非线性自不稳定系统控制问题.针对倒立摆是一个非线性、不稳定、强耦合系统,利用MATLAB对其进行仿真实验,结果表明上述方法能够控制倒立摆稳定.TS-LQR控制器结合了模糊控制和LQR方法的优点,具有结构简单、易于实现以及稳定范围大、鲁棒性好的优点,可获得较好的动态性能和稳态性能.     

弯曲振动超声换能器在陆地自主车上的应用

因为作用距离较短,所以超声波传感器一般用于机器人低速运行在静态环境中进行的短距离测量,无法作为高速行驶陆地自主车的前视传感器来使用.为解决问题,根据超声换能器功率高、频率低时,发射的超声波衰减慢、传播距离远的原理,基于能改善传统压电换能器和磁致伸缩换能器的声匹配、提高气介式超声换能器辐射声功率及效率的弯曲振动换能器,研制了一种高功率、低频率、作用距离远的超声传感器,其波束角为9°,最大作用距离可超过35m,经实验测定,超声传感器在最大量程处测量数据稳定、指向性强,完全能够满足在高速行驶的陆地自主车进行远距离测距的要求.     

基于弯曲振动超声换能器的远距离测量

未知环境下的实时障碍探测是陆地自主车(也称室外移动机器人)智能导航的关键技术.超声波传感器与其它环境探测传感器相比,具有价格低廉、便于安装使用且不受光线影响的优点,在国内外移动机器人测距系统中得到了广泛应用.但由于作用距离较短的原因,超声波传感器一般用于机器人低速运行在静态环境中的短距离测量,无法作为高速行驶陆地自主车的前视传感器来使用.针对这一情况,研制了一种高功率低频率的远距离超声传感器,其波束角为9,最大作用距离可超过35m,能满足高速行驶的陆地自主车进行远距离测距的要求.     

显示器故障检修

显示器故障检修崔慧海故障现象一台ＩＢＳ－８８２ＢＳＶ显示器在进入ｗｉｎ９５过程中，突然屏幕缩小至５寸宽。过一段时间后，整个屏幕变黑，电源指示灯也不亮了。故障检测因为电源指示灯不亮，并且有图像从满屏缩到５寸宽的过程，所以首先怀疑是行管性能不好，在显示器...     

一种新的远距离超声测障传感器时变增益电路

在地面自主车辆的导航与控制研究中,远距离超声传感器对于障碍检测具有重要意义。针对加大发射功率和减小死区距离,提高探测灵敏度和信号饱和、自激振荡之间的矛盾,提出了一种基于TL026控制芯片的超声传感器时变增益电路设计方案,并在此基础上实现了远距离超声测距系统。野外环境中的实验结果表明,时变增益方案显著提高了超声传感器的有效探测范围。