基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

爆破工程安全评价初探

开展爆破工程安全评价可有效地减少各种危险和有害因素 ,减少爆破事故的发生 ,大型或特殊爆破工程均应进行安全评价。本文提出了对爆破工程开展安全评价的设想 ,并对爆破工程安全评价的内容和方法进行了探讨。文中指出 :根据爆破工程的特点 ,可采用事故树分析和预先危险性分析等方法进行爆破工程的安全评价     

化工工艺安全设计中危险识别和控制策略研究

随着我国经济实力不断提升,化工行业的发展速度也在不断加快,越来越多的新技术被应用在整个生产过程当中。如何确保化工生产的安全,就成为了很多人关注的问题。化工生产安全问题研究,将会对保证生产质量,维护工作人员生命安全起到关键作用,对社会发展产生积极向上的意义。本文将会结合实际工作经验和化工工艺中可能涉及的安全隐患进行分析和讨论,为化工生产的安全维护提供工作帮助和支持。进一步提高化工工艺危险识别和控制能力,保证化工企业的安全生产。     

天津赛菲化学科技发展有限公司

<正>天津赛菲化学科技发展有限公司成立于2005年,是一家主要从事多功能添加剂研究与开发的专业性企业。我公司的涂易乐(Toynol)系列添加剂、Surfadol产品广泛应用于缓蚀、金属加工液、润滑、印刷材料、胶黏剂、乳胶工业、涂料、数码材料、农用化学品、包装化学品、染料合成、颜料研磨、乳液聚合、皮革化学品等领域,是用于水基体系的优秀多功能表面活性剂。赛菲化学追求品质卓越、科技创新,严格遵守ISO9001:2008质量管理体系和ISO14000环境体系,向社会提     

基于微波技术与红外技术的高压危险距离预警器

电力系统发展到今天,高压输配电无处不在,与此同时,高压引发的一些事故也引起了人们的关注。控制好高压安全距离是防止高压触电事故的根本措施,而传统的警示牌警示作用有限,在一些大雾大雪天气几乎起不到作用。本系统采用微波探测器与红外探测器双踪探测,灵敏度高,抗干扰能力强。采用声光报警系统,警示作用明显,能够很有效地控制高压危险距离,防止高压触电事故。     

危险化学品安全生产系列讲座第四讲 危险化学品的安全技术

介绍了防止危险化学品的火灾、爆炸等方面危害的一些安全技术和安全措施。     

化学品仓库的气体泄漏环境风险防范设计实例

严控环境风险,做好气体泄漏防范是化学品仓库管理的重点。以某化学品仓库的气体泄漏环境风险防范设计为例,介绍了利用喷淋洗涤塔,采用碱液、酸液分别中和处理泄露情况下的酸性、碱性挥发性气体,针对有可能影响到临近敏感点的居民嗅阈值超标情况,采用处理后内循环至仓库的处理模式,详细分析了其工艺路线、特点、设计参数及环境风险预测结果。     

阻水粉在光缆中应用的“发展史”

一、前言阻水粉(高吸水性树脂)是一种新型的高分子材料,聚丙烯酸钠盐SAP(super absorb Powder)。1976年,日本三洋化成是全球最早研究和生产吸水性树脂的厂家。随着时间的推移,现在全球形成以三大雅精细化学品有限公司、日本触媒、住友精化、巴斯夫、台塑这几大公司。主要应用领域为:农业、消防、医疗、卫生用品、工业等领域;在光缆领域的应用微乎其微,主要应用在光缆的原材料方面,如:阻水带、阻水缆膏。