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1.
针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。 相似文献
2.
针对圆形轮子在恶劣条件下越障性能差的特点,研究了一种轮式变形轮的越障性能,通过建立平衡条件方程,计算并分析了轮式变形轮轮缘上某点在变形前、后的支持力、摩擦力和总转矩,得到了轮式变形轮变形前、后该点支持力、摩擦力和总转矩的变化规律。结果表明,轮式变形轮变形后,轮缘与障碍物接触处的支持力和摩擦力比变形前有较大幅度的增大,证明该变形轮变形后有较好的越障性能。 相似文献
3.
4.
具有自动越障功能的高压线巡线小车 总被引:11,自引:0,他引:11
介绍了一种新型的具有自动越障功能的高压线巡线小车的功能,主要技术参数,主要机械部分和自动控制系统的设计。 相似文献
5.
针对现有的导线飞车不适用于特高压直流接地极线路环境,跨越间隔棒、防振锤等障碍不便的问题,设计了一款特高压直流接地极线路电动越障双线飞车.该装置体积小、质量轻、使用简单,可适用于特高压直流接地极或其他双分裂导线带电或停电走线作业,具备自动越障功能,稳定可靠,具有较高的经济效益和实用价值. 相似文献
6.
《机器人技术与应用》2014,(4):4-4
近日,韩国研制出一款新型奔跑机器人,时速高达约46km/h,几乎达到了美国猎豹机器人的速度。
这款被命名为“小恐龙”(Raptor)的双腿机器人由韩国先进科技学院(KAIST)研发,约重3kg,目前只能在跑步机上进行运动。其腿部采用刀片组装的技术,每条腿各有一台电机驱动并附有一个阿基里斯肌腱减震系统,还拥有一条尾巴用来保持平衡,研究者在跑步机上放置障碍物,该款机器人可自主跨越障碍,继续奔跑。 相似文献
7.
8.
9.
四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力 总被引:5,自引:0,他引:5
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的
基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了
四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II 型煤矿探测机器人
样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3 维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求
出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应
的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据. 相似文献
10.