消防喷淋末端支管全自动精准测量施工技术

本文结合实际工程,介绍了消防喷淋末端支管全自动精准测量施工工艺流程及施工技术要点.该施工技术提高了消防喷淋末端追位的施工质量,解决了天花板上极易出现点位位置偏移、喷淋头凹陷或者凸出等问题,提高了集中预制加工生产效率,可为同类工程提供参考.     

控制阀的故障保位

重要控制回路在故障时的保位一直是一个重要的问题,随着工程技术的发展,保位的意义没有发生变化,但保位的方法却一直在发展中,对目前保位方法的实现进行了研究。     

“七位一体”云课堂教学方法初探——基于广州工商学院《食品营销学》课程

依据国家教育部提出的"开学不返校、停课不停教、停课不停学"理念,全国各大高校都纷纷开展了"线上教学"模式。为了切实做好疫情期间的线上教学工作以及贯彻落实我校的"课程育人"指导精神。笔者积极推进教学方式变革,有机融入"互联网+"的新型教学模式。基于《食品营销学》课程特点,笔者针对性地提出了"七位一体"授课模式,即"视频+动画+PPT+资料+互动+作业+直播授课",引导学生灵活自主学习,目前取得了良好的教学反馈。     

一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法

空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提。面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求，提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法。该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器，以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标。根据对接环的共同特点，选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征；基于直线特征求解圆环平面法向量，基于点特征求解圆环圆心坐标，进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对位姿关系；基于多重几何约束实现了不同光照条件下图像上目标直线的鲁棒识别。建立了演示验证实验系统，在大量演示实验的基础上，进行了实验结果分析。