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在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。 相似文献
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为解决篦冷机风室灰斗弧形阀因密封效果不佳、故障多等原因造成的卸料时堵料、漏灰漏料、锁风效果差等问题,将弧形阀改造为双层气动卸料阀,使用效果较好。 相似文献
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以5?000t/d水泥熟料生产线煤立磨三道锁风阀改造为例,针对MPF2217煤立磨喂料下料管锁风装置频繁堵料,故障率高,尤其冬季生产时三道锁风阀堵料严重的问题,通过调研学习,并总结多次改造治理的经验,实施了拆除三道锁风阀、增加导料槽和增加密封钢屋等措施,改造后解决了三道闸板堵料问题,降低了职工的劳动强度,改善了现场环境,提高了设备运转率。 相似文献
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为了解决人工测量夹芯阀外径效率低、精度低的问题,本文设计了一套高精度夹芯阀外径动态视觉测量系统。该视觉检测系统能够处理带有毛刺干扰的夹芯阀图像,从而以实现夹芯阀凸台外径的高精度测量。首先,针对上料装置的定位偏差,提出一种基于连通域分析的夹芯阀轮廓动态跟踪方法,能够快速动态跟踪夹芯阀轮廓ROI,针对夹芯阀的复杂外形,提出一种鲁棒的去除毛刺干扰的算法,能够剔除掉偏差较大的坏点。再对正常轮廓点使用最小二乘算子实现外径测量。试验结果表明,该测量系统能够准确地测量出 ?16mm、?33.5mm、?38mm三种规格的夹芯阀的外径值,重复精度分别能够达到0.003mm、0.005mm和0.006mm,完全满足夹芯阀的检测要求,在实际工业应用中具有良好的可行性。 相似文献
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根据LPG罐车内壁清洗工作要求,设计了一种融合高压水射流与机械刮刷两种清洗技术的爬壁射流清洗小车。通过建立小车附壁清洗的静力学和动力学模型,推导出小车可靠吸附所需最小吸附力方程以及小车稳定运行和转向的最小驱动力方程。对不同壁面倾角下的算例分析表明:静止吸附时主要失稳形式为沿壁面下滑,在壁面倾角为120°时稳定性最差,所需最小吸附力约为51. 8 N;稳定运行时主要失效形式为差速转向,最危壁面倾角为50°,所需最小驱动力矩约为2. 95 N·m。经样机实验证明,研究结果可靠,为LPG罐车自动化清洗设备的开发及相应技术研究提供了一定的理论依据。 相似文献
10.
针对大峡水电站75 MW水轮发电机组真空破坏阀在运行过程中多次出现因阀盘脱落、阀盘与阀座之间夹入异物、密封环紧固螺钉断裂、轴套与阀轴抱死等故障,分析原因并提出相应的处理方案及防范措施,特别是真空破坏阀浮球式防返水装置的设计应用,提高了机组真空破坏阀的运行可靠性。通过现场多年的运行考验及实践检验,证明对真空破坏阀运行故障的处理工艺及实施措施成功、有效。这对水电行业类似设备的设计、应用及检修维护等有积极的借签意义。 相似文献