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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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在国资国企改革不断深化的大背景下,为更好地适应大型国有企业战略发展要求,实现人力资源管理从支撑战略到赋能战略,再到引领战略的跨越式升级,推动企业高质量发展,结合S集团实践,重点介绍大型国有企业人力资源管理体系创新中的理念革新、架构重塑、机制优化、队伍打造,并展示工作的创新价值. 相似文献
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万权 《石油石化物资采购》2021,(12):152-153
随着21世纪经济快速发展中,城市化进程的加快,各项基础建设规模不断扩大与完善,人们的生活水平也显著提升,无论是工业生产还是人们的日常生活对石油资源的综合需求不断增加,各项资源越来越匮乏。在这样的大环境下,针对存在的问题,及时采取必要的应对措施,对中国石油化工项目建设与发展有着重要的意义。数据显示,石油工业在整个国民经济发展过程中占据着重要的地位。做好石油化工项目建设管理,对提升中国人民的生活质量和综合水平至关重要,为社会经济的健康可持续发展奠定良好的基础。文章通过对当前中国石油化工项目建设管理问题进行了分析,并进一步探讨了做好石油化工项目建设管理的具体策略。 相似文献
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为弥补现有研究在软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)控制平面未知漏洞防御方面的空白,本文提出了一种基于多维异构特征与反馈感知调度的内生安全控制平面的设计方案.该方案以"冗余、异构和动态"为切入点,通过组合执行体冗余集构建策略、多维异构元素着色策略和动态反馈感知调度策略,有效增加SDN控制平面对攻击者所呈现的执行体时空不确定性(逆转攻防不对称性).相关仿真结果表明该方案可以收敛全局执行体数目、增加执行体之间的多维异构度并降低系统全局失效率. 相似文献