具有Ricci孤立子的仿Kenmotsu流形

Ricci孤立子在切触与仿切触几何中都是一个研究热点，文中考虑其一分支仿Kenmotsu流形，得到具有Ricci孤立子的Ricci recurrent和φ-recurrent的仿Kenmotsu流形的分类定理。     

机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

30CrNi3MoV钢的热变形行为及热加工图

采用Gleeble-3500热模拟试验机对30CrNi3MoV钢进行单向热压缩试验,研究了其在变形温度950~1150 ℃、应变速率0.01~10 s^-1的热变形行为,构建了应变补偿型流变应力本构方程,并绘制出该钢的热加工图。结果表明,30CrNi3MoV钢真应力-真应变曲线有3种不同特征:高温小应变速率时,表现为典型的动态再结晶过程;低温小应变速率时,曲线为动态回复特征;应变速率较大时,应力随应变的增大而增大,无明显的峰值应力。采用5次多项式拟合构建的应变耦合流变应力本构方程具有高的精确度,采用该方程获得的预测值与试验值的平均相对误差为3.2%,相关性系数R值为0.993。从热加工图中得到试验钢最佳的热加工工艺参数范围是:变形温度为1020~1150 ℃、应变速率为0.03~0.35 s^-1。     

γ辐照加工用新型工作模体设计研究

本文研究设计了一种用于获取γ辐照装置辐射场和货物剂量场真实分布的新型工作模体。基于真实γ辐照装置参数构建了有效可用的模拟辐射场，提出了新型工作模体的结构和填料设计方法。采用蒙特卡罗方法和随机填充方法（RCS）模拟计算剂量计套管材料与壁厚、填料小球尺寸、空心填料小球尺寸与壁厚、小球填充方式等影响模体剂量学性能的主要因素的分布规律。在满足计算置信度的前提下，参数优化取值范围为：套管采用壁厚为3~5 mm的铝管，对辐射场干扰不超过4.372 23%；填料选择外径为1~4 cm、壁厚为1.1~11.5 mm、材料等效性好、货物密度模拟范围为0.1~0.5 g/cm³的聚丙烯小球，对辐射场干扰不超过9.998 44%；均匀填充和随机填充模式对辐射场干扰基本持平，且均不超过10%。结果表明，当前设计可行有效，投入低、兼顾参数多且量程更宽，适合推广应用。     

考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题，提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响，根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向，将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题，并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明，该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩，避免控制过程中的"削峰"现象，有效提高机器人的步行稳定性.     

捧觞乐事,献寿千春--浅析紫砂作品“寿桃套壶”的形真与意切

桃是紫砂作品中常见的题材,"寿桃套壶"在遵循客观塑造的"形真"的基础上,多维度的艺术提炼设计造型,在泥料、造型等方面极尽巧思秒想,以全新的造型设计规避了同质化现象,呈现了"捧觞乐事,献寿千春"的人间喜乐。     

仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建

文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作[1]。所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖；所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用[2]。     

基于贝叶斯推断的复杂系统可靠性分析

随着武器装备系统日益复杂,成本越来越高,大量的全面系统测试逐渐变得不可行,很难得到大量的可靠性信息,可靠性的统计分析与评估面临着挑战。提出一种基于贝叶斯推断的复杂系统可靠性分析方法,介绍贝叶斯推断以及基于贝叶斯推断的复杂可靠性分析步骤。利用事件树图对复杂系统结构进行建模,归纳可用的数据类型,对组件随机模型和先验分布进行描述。利用马尔科夫蒙特卡洛方法对模型进行求解;构建计算示例验证方法的可行性与有效性。该方法适用于不同的建模粒度,可以灵活地融合专家知识、全系统测试数据、子系统和组件级数据,一致性地估计系统、子系统和组件的可靠性参数。