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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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为弥补现有研究在软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)控制平面未知漏洞防御方面的空白,本文提出了一种基于多维异构特征与反馈感知调度的内生安全控制平面的设计方案.该方案以"冗余、异构和动态"为切入点,通过组合执行体冗余集构建策略、多维异构元素着色策略和动态反馈感知调度策略,有效增加SDN控制平面对攻击者所呈现的执行体时空不确定性(逆转攻防不对称性).相关仿真结果表明该方案可以收敛全局执行体数目、增加执行体之间的多维异构度并降低系统全局失效率. 相似文献
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建立高效液相色谱法检测伐地昔布的有关物质.采用α-酸性糖蛋白键合硅胶的手性色谱柱,以乙腈-醋酸铵缓冲液(0.01 mol/L,pH4.0)作为流动相进行梯度洗脱,检测波长215 nm.伐地昔布与5个已知杂质均可达到基线分离,在各自浓度范围内线性关系良好,平均回收率95.13%~99.77%,RSD1.10%~1.77%,检测限0.017 9~0.060 1 μg/mL,定量限0.059 7~0.200 0 μg/mL.方法专属性强,准确度好,灵敏度高,可为伐地昔布的质量控制及后续分离提纯和帕瑞昔布的质量控制提供指导. 相似文献
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在2020年以前,看到阎先公同志,借瓷为载体画的“聊斋”故事,很新颖又有风刺性教育价值。多次看到后,错误地认为,除刻瓷的体裁作品外,画功很优良,怎么老是“画过去的死鬼”,不画现代活人?即自以为是的建议先公,画现代人物与生活故事。源于社会现实生活,富有时代印记的艺术作品,体裁形体的形状合道理、形态合规矩、形象合正气,“三形”优良,才有历史研究价值,体载中华民族传统道德学问内涵与中华文化性能更优质者,贝IJ必有历史教科书功能! 相似文献
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传统金属工艺始发于青铜器时代,兴盛于铁器时代,是经过数代人不懈努力而形成的,是中华民族优秀传统文化璀璨篇章中的一部分,是中华劳动人民智慧的结晶,是中华民族追求美好生活的佐证。随着时代的发展、科学技术的进步,传统金属工艺的现代化表达也发生了变化,不再局限于现代金属工艺品这一表达渠道,而是融合时代技术与现代人的需求,进行了适当的改革与创新,融入生活领域与工作领域。其中,平面设计作为近现代兴起的行业之一,与人们的生活、工作等方面密切相关,是传统金属工艺现代化表达最通用的渠道,例如,传统金属工艺品装饰以创新理念、先进的工艺技术,丰富了平面设计中的图形种类、平面设计中美的表达方式,以及平面设计中思想理念的表现方法,让传统金属工艺在现代社会出新出彩的同时,推进了现代工艺设计的创新发展。由段岩涛编著的《传统金属工艺创新设计》(化学工业出版社,2018年4月版)一书,从传统金属工艺基础理论知识入手,较为全面、系统地阐述了传统金属工艺的传承与发展现状,以景泰蓝制作工艺、创新设计、具体应用等实例为着重点,多角度呈现了传统金属工艺的创新应用,具有一定的理论价值与现实意义。 相似文献
10.
为安全拆除爆破某百米高混凝土电塔,在电塔倒塌方向偏转角理论推导分析的基础上,研究了风荷载对电塔倒塌方向的影响规律,并组织了拆除爆破施工.研究表明,当预设倒塌方向与风向一致时,对塔体倒塌方向影响最大;随着基本风速的增加,塔体倒塌偏转角逐渐增大,当基本风速在12 m/s以内时,倒塌偏转角可控制在3.2°以内;当基本风速为7.5~8.5 m/s时,应考虑横风向共振效应的影响.通过精心的设计、施工,实际电塔倒塌偏转角度控制在理论分析范围内.该成功案例对类似高耸建筑物爆破拆除具有一定借鉴作用. 相似文献