| 基于PC104的水下航行器导航系统设计 |
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| 引用本文： | 曹永辉,高勇,石秀华,许晖.基于PC104的水下航行器导航系统设计[J].计算机测量与控制,2006,14(3):368-370. |
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| 作者姓名： | 曹永辉 高勇 石秀华 许晖 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072
2. 中国船舶重工集团公司第705所,陕西,西安,710075 |
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| 基金项目： | "211"工程"小型智能水下航行器研究"基金 |
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| 摘 要： | 导航系统是水下航行器的重要组成部分，为了实现水下航行器的精确导航，采用了以PC104工控计算机为核心、GPS定位和惯性导航相结合的导航系统的改进方案，给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成，介绍了惯性测量单元、GPS、电子罗盘等传感器与主控计算机进行通讯的各个软件模块的功能，并使用了异步卡尔曼滤波器进行数据融合与航位推算；该系统在提高导航精度的同时还具有通用性，可适用于不同类型的水下航行器。
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| 关 键 词： | PC104工控机 导航系统 惯性测量单元 惯性导航 卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 1671-4598（2006）03-0368-03 |
| 收稿时间： | 2005-07-18 |
| 修稿时间： | 2005-08-21 |
Autonomous Underwater Vehicle Navigation System Design Based on PC104 Computer |
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| Cao Yonghui,Gao Yong,Shi Xiuhua,Xu Hui.Autonomous Underwater Vehicle Navigation System Design Based on PC104 Computer[J].Computer Measurement & Control,2006,14(3):368-370. |
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| Authors: | Cao Yonghui Gao Yong Shi Xiuhua Xu Hui |
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| Abstract: | Navigation system is an important part of autonomous underwater vehicle. In order to realize precision navigation, the improved project of navigation system is presented, which combined global positioning system with inertia navigation based on PC104 computer. The working principle and hardware configurations of improved navigation system are introduced. The functions of each sensor module of new navigation software are introduced. Asynchronous Kalman filter is used to data fusion and dead reckoning. This new navigation system could be easily modified to fit for different AUV. |
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| Keywords: | PC104 computer navigation system IMU inertia navigation Kalman filtering |
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