| 基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究 |
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| 引用本文： | 赵静,陈一民.基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究[J].计算机工程与设计,2009,30(23). |
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| 作者姓名： | 赵静 陈一民 |
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| 作者单位： | 上海大学,计算机工程与科学学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 上海市重点学科建设基金项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案,实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能.详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测,利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物,采用边界不变矩实现障碍物和目标物的区分,改进了经典的人工势场法进行路径的规划,根据模糊控制原理设计了避障控制器和避障规则.实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性,该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息,动态规划行进路径,成功躲避障碍物等功能.
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| 关 键 词： | 移动机器人 双目视觉 图像处理 不变矩 人工势场 模糊控制 |
Research of path planning and obstacle avoidance mobile robot based on binocular vision |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot binocular vision image processing moment invariants artificial potential field fuzzy control |
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