| 五自由度关节式机械手运动学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 刘萍,陈莹.五自由度关节式机械手运动学分析及仿真[J].制造业自动化,2011,33(19). |
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| 作者姓名： | 刘萍 陈莹 |
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| 作者单位： | 宿迁学院,宿迁,223800 |
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| 摘 要： | 本文针对一种五自由度关节式机器人,利用各关节处相邻两连杆相对关系得到各连杆对基座的位姿描述,基于此,在机械手末端位姿已知的情况下,对其进行逆运动学分析,推导了各关节变量(角度)的公式表达.最后,利用VB软件编程实现了该机械手正、逆运动学分析的参数化及位姿的主、俯视图可视化仿真,为后续的机械手设计与研究提供一定的理论基础.
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| 关 键 词： | 五自由度 机械手 运动学 仿真 |
Kinematic analysis and simulation of the 5-DOF joint manipulator |
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| LIU Ping,CHEN Ying.Kinematic analysis and simulation of the 5-DOF joint manipulator[J].Manufacturing Automation,2011,33(19). |
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| Authors: | LIU Ping CHEN Ying |
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