| 用于柔性机械手的形状记忆合金驱动器滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 杨凯,辜承林,史铁林,马志云.用于柔性机械手的形状记忆合金驱动器滑模控制研究[J].中国机械工程,2004,15(20):1794-1797. |
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| 作者姓名： | 杨凯 辜承林 史铁林 马志云 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目 ( 2 0 0 40 3 5 0 194)，湖北省自然科学基金资助项目 ( 2 0 0 4)，华中科技大学博士后科研专项基金资助项目 ( 2 0 0 40 0 4) |
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| 摘 要： | 提出了一种新型结构形式的形状记忆合金驱动器——内嵌式形状记忆合金驱动器。该驱动器将U形回复形状记忆合金丝嵌入弹性硅胶棒内，通过温控方式实现驱动器的往复可逆弯曲运动，对外稳定输出力和位移。研究了驱动器运行机理，探讨了基于形状记忆合金电阻反馈的变结构滑模控制策略，进行了仿真和实验研究。
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| 关 键 词： | 形状记忆合金 内嵌式形状记忆合金驱动器 滑模控制 机械手 |
| 文章编号： | 1004-132Ⅹ(2004)20-1794-04 |
Sliding Mode Control of SMA Actuator in the Flexible Manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | shape memory alloy(SMA) embedded SMA actuator sliding mode control manipulator |
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