| 基于FPGA的模糊PID控制在下肢外骨骼中的应用研究 |
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| 引用本文： | 钟浩杰,罗吉庆,张石磊,陈文浩,宋胜利.基于FPGA的模糊PID控制在下肢外骨骼中的应用研究[J].电子测量技术,2022,45(13):14-18. |
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| 作者姓名： | 钟浩杰 罗吉庆 张石磊 陈文浩 宋胜利 |
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| 作者单位： | 陆军工程大学野战工程学院 南京 210007;解放军32518部队 三明 365000 |
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| 基金项目： | 陆军工程大学基础前沿科技创新项目（KYGYJQZL2210）；“机动保障工程”重点学科研究生预先研究课题项目（GYJDBZXK2102）资助 |
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| 摘 要： | 针对下肢外骨骼机器人的助力需求，提出了一种基于Verilog HDL硬件描述语言，FPGA（现场可编程逻辑门阵列）实现的自适应模糊PID控制系统设计方法，应用于下肢外骨骼机器人关节的驱动控制。首先，通过MATLAB/Simulink系统仿真软件，进行算法模型仿真，检验算法的稳定性及参数的准确性。再以Quartus II为开发平台，完成自适应模糊PID控制器的Verilog HDL分层设计，基于FPGA芯片EP4CE10F17C8来具体实现及验证。实验结果表明模糊PID控制可更快的达到稳定状态，超调量约降低4.7%，且通过FPGA来实现控制算法更好地满足了下肢外骨骼机器人的控制需求。
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼机器人 Verilog HDL 现场可编程逻辑门阵列 自适应模糊PID控制 |
Application research of fuzzy PID control based on FPGA in lower limb exoskeleton |
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| Zhong Haojie,Luo Jiqing,Zhang Shilei,Chen Wenhao,Song Shengli.Application research of fuzzy PID control based on FPGA in lower limb exoskeleton[J].Electronic Measurement Technology,2022,45(13):14-18. |
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| Authors: | Zhong Haojie Luo Jiqing Zhang Shilei Chen Wenhao Song Shengli |
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| Affiliation: | College of Field Engineering, Army Engineering University of PLA, Nanjing 210007, China;PLA 32518 Troops, Sanming 365000 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lower limb exoskeleton robot Verilog HDL FPGA adaptive fuzzy-PID control |
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