| 直接法UKF在组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 练玉新,王朝立,孙妍,杨亚民.直接法UKF在组合导航中的应用[J].微计算机信息,2012(1):156-158. |
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| 作者姓名： | 练玉新 王朝立 孙妍 杨亚民 |
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| 作者单位： | 上海理工大学 |
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| 基金项目： | 基金申请人:王朝立;项目名称:不确定非完整运动学系统的鲁棒控制;基金颁发部门:国家自然科学基金项目(60874002);基金申请人:王朝立;项目名称:实际输入饱和的非完整控制系统镇定;基金颁发部门:上海市教委重点科技创新项目(09ZZ158);基金申请人:王朝立;项目名称:系统分析与集成;基金颁发部门:上海市重点学科项目(S30501) |
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| 摘 要： | 提出直接法卡尔曼滤波(UKF)应用于GPS/捷联惯导(SINS)组合导航,避免对非线性系统的线性化。选择SINS惯导系统输出位置和速度作为系统状态,GPS输出的导航参数作为观测量,使用IMU提供的姿态,用UKF方法结合反馈法对组合导航参数直接进行估计,不仅可以避免了每次导航复杂的初始对准过程,同时保持参数误差不会无限增大。根据是否出现GPS中断两种情况进行,实验结果表明,可以直接使用IMU提供的姿态对智能清洁船的定位导航。
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| 关 键 词： | UKF GPS/SINS组合导航 SINS GPS |
Application of Direct UKF to the Integrated Navagation |
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| LIAN Yu-xin WANG Chao-li SUN Yan YANG Ya-min.Application of Direct UKF to the Integrated Navagation[J].Control & Automation,2012(1):156-158. |
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| Authors: | LIAN Yu-xin WANG Chao-li SUN Yan YANG Ya-min |
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| Affiliation: | LIAN Yu-xin WANG Chao-li SUN Yan YANG Ya-min |
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| Abstract: | In order to avoid the linearization for nonlinear system,the direct method of Unscented Kalman Filter(UKF) was applied to the integrated navigation of GPS and SINS.The navigation parameters of the inertial navigation system was chosen as state variable,the navigation parameters of GPS as observed value to estimate the parameters of the integrated navigation with the attitudes from IMU.With this method,initial calibration and the increasing error of navigation parameters can be avoid.As a result,the method using the attitudes from IMU was credible for the navigation of the intellectualized cleaning boat in the outage of the GPS or not. |
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| Keywords: | UKF GPS/SINS integrated navigation SINS GPS |
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