| 显微外科手术机器人手指系统的研究与开发 |
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| 引用本文： | 周永春,王树新,丁杰男,李群智.显微外科手术机器人手指系统的研究与开发[J].机器人,2006,28(1):65-70. |
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| 作者姓名： | 周永春 王树新 丁杰男 李群智 |
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| 作者单位： | 天津大学机械学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家科技攻关项目;天津市科技发展基金;天津市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人（妙手系统）的研制过程中，针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的．该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高，可以准确实现工具的旋转与开合，能够迅速地更换末端手术工具．通过一系列的试验测试及动物试验的研究，结果表明该手指系统的设计是成功的，能够满足显微外科手术的操作要求．
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| 关 键 词： | 显微外科 手术机器人 手指系统 动物试验 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）01-0065-06 |
| 收稿时间： | 2005-05-16 |
| 修稿时间： | 2005-05-16 |
Research and Development on Microgripper System of Microsurgical Robot |
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| ZHOU Yong-chun,WANG Shu-xin,DING Jie-nan,LI Qun-zhi.Research and Development on Microgripper System of Microsurgical Robot[J].Robot,2006,28(1):65-70. |
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| Authors: | ZHOU Yong-chun WANG Shu-xin DING Jie-nan LI Qun-zhi |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China |
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| Abstract: | Based on the characteristics and requirements of microsurgery,a microgripper system for microsurgical robot(MicroHand system) is developed.The advantages of the microgripper system are as follows: small size,light weight,strong gripping force,condensed structure,high reliability,exact instrument rotation and open-closed motion,and easy replacement of the instrument.Through a series of tests and animal experiments,we can draw a conclusion that the design of the microgripper system is capable of satisfying the requirements of microsurgery and is proved to be successful. |
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| Keywords: | raierosurgery surgical robot microgripper animal experiments |
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