| 基于LPV 方法的Stewart 平台关节空间分散控制 |
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| 引用本文： | 韩蕾,傅绍文.基于LPV 方法的Stewart 平台关节空间分散控制[J].信息与控制,2008,37(3):1-1. |
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| 作者姓名： | 韩蕾 傅绍文 |
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| 作者单位： | 1. 中国民航大学航空自动化学院,天津,300300
2. 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 为了提高Stewart 平台关节空间分散控制系统的性能，提出一种基于线性变参数(Linear Parameter
Varying，LPV) 方法的控制策略．首先建立了平台关节空间动力学模型；通过分析平台惯性矩阵，指出单支路
子系统等效负载变化以及子系统间的耦合干扰是分散控制需要处理的主要问题．然后将平台惯性矩阵分解为
一个对角阵与一个耦合阵之和，子系统间耦合作用视为对单支路的干扰，从而得到每个子系统的动力学方程．
最后针对子系统等效负载随着上平台运动而在较大范围内变化的特点，引入LPV 控制方法，使控制器参数能
够适应子系统负载变化，减少了保守性．仿真结果表明了所提方法的有效性．
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| 关 键 词： | Stewart 平台 分散控制 关节空间 线性变参数（LPV）控制 |
LPV-based Stewart Platform Decentralized Control in Joint Workspace |
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| HAN Lei,FU Shao-wen.LPV-based Stewart Platform Decentralized Control in Joint Workspace[J].Information and Control,2008,37(3):1-1. |
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| Authors: | HAN Lei FU Shao-wen |
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| Affiliation: | HAN Lei~1 FU Shao-wen~2 (1.College of Aeronautical Automation,Civil Aviation University of China,Tlanjin 300300,China,2.Control , Simulation Center,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China) |
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| Abstract: | In order to improve the performance of Stewart platform decentralized control system in joint workspace,a control strategy based on linear parameter varying(LPV)method is proposed.Firstly,the dynamic model in joint workspace is formulated for the manipulator.Based on the analysis of manipulator inertia matrix,it is pointed out that each subsystem equivalent load variation and the coupling interference between the subsystems are the main problems for decentralized control.Secondly,the inertia matrix is decom... |
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| Keywords: | Stewart platform decentralized control joint workspace linear parameter varying(LPV)control |
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