| 基于粒子滤波的重力梯度与地形信息融合辅助导航方法 |
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| 引用本文： | 熊凌,马杰,田金文.基于粒子滤波的重力梯度与地形信息融合辅助导航方法[J].计算机应用与软件,2010,27(2):85-87,110. |
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| 作者姓名： | 熊凌 马杰 田金文 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学图像识别与人工智能研究所,湖北,武汉,430074;武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081
2. 华中科技大学图像识别与人工智能研究所,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 航天科技创新基金(CASC0206-1);;湖北省自然科学基金(2009CDB088) |
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| 摘 要： | 基于粒子滤波（PF）的重力梯度与地形信息融合辅助导航方法充分利用了重力梯度特征与地形特征融合的优点，可提高舰艇导航系统信息的利用程度。仿真比较了基于重力梯度的扩展卡尔曼滤波、基于重力梯度的粒子滤波和重力梯度与地形多特征融合粒子滤波算法得到的位置均方根误差，分析了基于EKF的重力梯度匹配辅助导航系统的稳定性和状态能观性。仿真结果表明，提出的融合算法既能加快粒子滤波的收敛速度，又能提高粒子滤波算法的估计精度。
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| 关 键 词： | 信息融合 重力梯度 海底地形 卡尔曼滤波 粒子滤波 |
NAVIGATION ASSISTED BY FUSING GRAVITY GRADIENT AND TERRAIN INFORMATION BASED ON PARTICLE FILTERING |
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| Xiong Ling,Ma Jie,Tian Jinwen.NAVIGATION ASSISTED BY FUSING GRAVITY GRADIENT AND TERRAIN INFORMATION BASED ON PARTICLE FILTERING[J].Computer Applications and Software,2010,27(2):85-87,110. |
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| Authors: | Xiong Ling Ma Jie Tian Jinwen |
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| Affiliation: | IPRAI/a>;Huazhong University of Science and Technology/a>;Wuhan 430074/a>;Hubei/a>;China;College of Information Science and Engineering/a>;Wuhan University of Science and Technology/a>;Wuhan 430081/a>;China |
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| Abstract: | The auxiliary navigation method with the fusion of gravity gradient and terrain information based on particle filter(PF) makes the full use of advantages of fusing gravity gradient characteristic with terrain characteristic and can improve the utilisation level of navigation system information of the naval vessels.Simulations have been done in the paper to compare the position mean square root errors derived from the gravity gradient-based EKF,the gravity gradient-based PF and the multiple characteristics f... |
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| Keywords: | Information fusion Gravity gradient Sea-bed terrain Kalman filter Particle filter |
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