| 滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用 |
| |
| 引用本文： | 孙亮,孙启兵.滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用[J].计算机测量与控制,2010,18(7). |
| |
| 作者姓名： | 孙亮 孙启兵 |
| |
| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家"863"计划资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器.
|
| 关 键 词： | 两轮机器人 滑模控制 反馈控制 |
Application of Sliding Mode Control for Two-wheeled Robot Balancing |
| |
| Sun Liang,Sun Qibing.Application of Sliding Mode Control for Two-wheeled Robot Balancing[J].Computer Measurement & Control,2010,18(7). |
| |
| Authors: | Sun Liang Sun Qibing |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
