| 面向对象的机器人仿真与监控系统 |
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| 引用本文： | 马志强,陈一民,汪地.面向对象的机器人仿真与监控系统[J].计算机工程与设计,2005,26(1):75-78. |
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| 作者姓名： | 马志强 陈一民 汪地 |
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| 作者单位： | 上海大学,计算机工程与科学学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 上海市科委基金项目(015115042)。 |
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| 摘 要： | 通过对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究，论述了使用VC6．0语言作为开发平台，以OpenGL三维显示技术完成三维可视化，以VRML作为外部机器人模型表示，实现运行时可交互的机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与方法。系统通过网络与机器人控制器进行通信，实时接收机器人控制器发来的状态数据，将它们动态地以三维模拟方式显示，用户能够动态地监视机器人的运动状态，在必要时对机器人的动作进行控制，为其它机器人的研究提供通用的仿真与模拟平台。
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| 关 键 词： | 机器人仿真 OpenGL 机器人建模 面向对象 几何建模 运动学建模 |
| 文章编号： | 1000-7024(2005)01-0075-04 |
Object-oriented robot simulation and monitoring system |
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| MA Zhi-qiang,CHEN Yi-min,WANG Di.Object-oriented robot simulation and monitoring system[J].Computer Engineering and Design,2005,26(1):75-78. |
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| Authors: | MA Zhi-qiang CHEN Yi-min WANG Di |
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| Abstract: | Robot geometry modeling, kinematics modeling and robot noumenon are analyzed, and the technique and method implementing executable interactive robot 3D simulation based on the windows platform are described, using OpenGL for 3D visualization in combination with VRML for external robot representation detailed. This system has the capacity of simulating the motion of an industrial robot in real-time. Connected with the robot controller via network, the system can receive the status data of the robot and display them in 3D-simulation mode. Users can monitor dynamically the behavior of the robot, and can control directly the acting of the robot if necessary. The system can simulate different robot type for robotic research offer to universal simulation and monitoring flat. |
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| Keywords: | robot simulation OpenGL robot modeling object-oriented |
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