| 基于激光雷达的道路环境障碍物检测方法 |
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| 引用本文： | 杜芳,任明武.基于激光雷达的道路环境障碍物检测方法[J].计算机与数字工程,2019,47(5):1136-1139,1150. |
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| 作者姓名： | 杜芳 任明武 |
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| 作者单位： | 南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094;南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094 |
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| 摘 要： | 激光雷达的环境感知是智能交通的一个关键环节。激光雷达以其数据量大、检测精度高等优点在该环节中发挥了重要作用。论文根据车体运动信息,对采集到的雷达数据进行数据转换、矫正,克服了高低起伏的路面带来的数据漂移问题;对矫正后的结果进行多密度聚类分析,得出障碍物信息;同时,基于雷达数据点的扫描角度和距离估计障碍物质心,根据相邻帧的惯导信息进行动态障碍物检测。在结构化道路环境中的实验结果表明所提出的方法对于单帧数据中的障碍物检测以及帧间的动态障碍物检测效果显著。
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| 关 键 词： | 激光雷达 数据转换 障碍检测 动态障碍物检测 |
Method of Obstacle Detection on Road Environment Using LIDAR |
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| DU Fang,REN Mingwu.Method of Obstacle Detection on Road Environment Using LIDAR[J].Computer and Digital Engineering,2019,47(5):1136-1139,1150. |
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| Authors: | DU Fang REN Mingwu |
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| Affiliation: | (School of Computer Science and Engineering,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094) |
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| Abstract: | DU Fang;REN Mingwu(School of Computer Science and Engineering,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094) |
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| Keywords: | LIDAR data conversion obstacle detection dynamic obstacle detection |
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