| 基于变胞变换的柔性恒力机械手设计 |
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| 引用本文： | 陈晓东,邓子龙,高兴军,胡思雅.基于变胞变换的柔性恒力机械手设计[J].机械传动,2019,43(12):89-92. |
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| 作者姓名： | 陈晓东 邓子龙 高兴军 胡思雅 |
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| 作者单位： | 辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001 |
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| 摘 要： | 柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。
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| 关 键 词： | 机械手 柔性变胞原理 恒力 设计 运动分析 |
Design of Flexible Constant Force Manipulator based on Metamorphic Mechanism Transform |
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