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| 一类新型六自由度并联机构及其结构分析 | |
| 引用本文： | 沈惠平,杨廷力,马履中.一类新型六自由度并联机构及其结构分析[J].中国机械工程,2008,19(6):0-635. |
| 作者姓名： | 沈惠平 杨廷力 马履中 |
| 作者单位： | 1. 江苏工业学院,常州,213016 2. 中国石化金陵石化公司,南京,210037 3. 江苏大学,镇江,210007 |
| 摘 要： | 对一类新型六自由度并联机器人机构的结构组成及其结构特性（包括机构运动自由度计算、运动输出特性、运动学与动力学复杂性、输入-输出运动控制解耦性、驱动器可配置性等）进行了详细的分析，为其运动学和动力学分析、机械结构设计及其在虚拟轴机床、坐标测量机、娱乐运动平台和机器人等并联运动装备中的潜在应用打下基础。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 机型设计 混合链 结构分析 六自由度并联机构 结构分析 Structure Analysis Structures Kinematic Parallel 潜在应用 运动装备 机器人 运动平台 坐标测量机 虚拟轴机床 机械结构设计 力学分析 可配置性 驱动器 解耦性 运动控制 输出特性 输入 |
| 文章编号： | 1004-132X(2008)06-0721-04 |
| 修稿时间： | 2006年6月28日 |
A Class of 6-DOF Parallel Kinematic Structures and Structure Analysis |
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| Shen Huiping,Yang Tingli,Ma Lüzhong.A Class of 6-DOF Parallel Kinematic Structures and Structure Analysis[J].China Mechanical Engineering,2008,19(6):0-635. | |
| Authors: | Shen Huiping Yang Tingli Ma Lüzhong |
| Abstract: | This paper analyzed the structure and their characteristics of a class of six-DOF parallel mechanisms. In details, the analyses included the calculation of mechanism DOF, motion output characteristic analysis, complexity of kinematics and dynamics, coupling analysis between input and output, actuator choice. They can provide scientific foundations for the kinematics and dynamics analyses and mechanical structure design as well as their potential applications on virtual axis machine tools, coordinate measure machine (CMM), parallel entertainment platform and robots. |
| Keywords: | parallel robot topological structure design hybrid chain structure analysis |
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