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| 三自由度机械手的仿真研究 | |
| 引用本文： | 李海驻,胡志刚,郭利君,程林.三自由度机械手的仿真研究[J].机械设计与制造,2014(10). |
| 作者姓名： | 李海驻 胡志刚 郭利君 程林 |
| 作者单位： | 1. 河南科技大学 机电工程学院,河南洛阳,471003 2. 柳州五菱汽车工业有限公司山东分公司,山东青岛,266000 3. 西安交通大学理学院,陕西西安,710049 |
| 摘 要： | 分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况,得到了各零部件的运动特性参数曲线并分析其运动规律。介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究,结果表明机械手具有良好的跟踪特性,仿真的结果为机构的优化设计和样机制造提供了参考。 |
| 关 键 词： | 机械手 运动学分析 动力学仿真 联合仿真 |
Simulation Study of Manipulator with Three Degree of Freedom |
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| LI Hai-zhu,HU Zhi-gang,GUO Li-jun,CHENG Lin.Simulation Study of Manipulator with Three Degree of Freedom[J].Machinery Design & Manufacture,2014(10). | |
| Authors: | LI Hai-zhu HU Zhi-gang GUO Li-jun CHENG Lin |
| Abstract: | |
| Keywords: | Manipulator Kinematics Analysis Dynamics Simulation Joint Simulation |
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