带有双手力觉反馈的人机交互系统设计 |
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引用本文: | 秦欢欢,宋爱国,莫依婷,曾欣,邵斌澄.带有双手力觉反馈的人机交互系统设计[J].仪器仪表学报,2018(7). |
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作者姓名: | 秦欢欢 宋爱国 莫依婷 曾欣 邵斌澄 |
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作者单位: | 东南大学仪器科学与工程学院 |
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摘 要: | 力觉反馈可以在人机交互的过程中营造出沉浸感,而双手可以实现比单手更为复杂、精细的操作。因此,设计了一种带有双手力觉反馈的人机交互系统。该系统使用两个多自由度力觉反馈装置捕捉、跟踪操作人员手部位置并提供力反馈。系统实验结果表明,该系统可在500 mm×500 mm×420 mm工作空间内精确跟踪双手位置,跟踪误差小于0.8 mm,并可提供高达20 N的反馈力和0.4 N·m的反馈力矩。通过应用实例验证了系统的有效性。实例任务结果表明,带有双手力觉反馈的任务完成时间大大短于单手力觉反馈和无力觉反馈的任务完成时间。
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