| 基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 |
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| 引用本文： | 白建龙,陈瀚宁,胡亚宝,何茂伟,梁晓丹,PARK Dongwon.基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用[J].计算机集成制造系统,2019,25(7):1767-1774. |
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| 作者姓名： | 白建龙 陈瀚宁 胡亚宝 何茂伟 梁晓丹 PARK Dongwon |
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| 作者单位： | 天津工业大学 计算机科学与软件学院,天津,300387;韩国培材大学 游戏工程学院,韩国大田 35345 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;天津市科技计划;国家重点研发计划;韩国高等教育财团国际学术交流资助项目 |
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| 摘 要： | 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。
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| 关 键 词： | 机器人路径规划 蚁群算法 负反馈机制 复杂环境 |
Ant colony algorithm based on negative feedback and its application on robot path planning |
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| Affiliation: | (School of Computer Science and Technology, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China;School of Game Engineering, Pai Chai University, Daegeon 35345, Korea) |
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| Abstract: | CHEN Hanning;BAI Jianlong;HU Yabao;HE Maowei;LIANG Xiaodan;PARK Dongwon(School of Computer Science and Technology, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China;School of Game Engineering, Pai Chai University, Daegeon 35345, Korea) |
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| Keywords: | robot path planning ant colony algorithm negative feedback mechanism complex environment |
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