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本文提出了一种由四个单元组成,每个单元由三根形状记忆合金(SMA)元件和三个薄片弹连接的柔性蠕动机器人。利用SMA的形状记忆效应和薄片弹簧的弹性的综合效应,实现与蚯蚓相似的灵活运动,并完成了初步试验。理论和实验表明,该机器人对管道的适应性强,可靠性好,结构原理新颖,制作方便,具有其他机器人无法比拟的优点。 相似文献
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一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制 总被引:5,自引:0,他引:5
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降. 相似文献
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提出了一种利用磁流变液这一新兴智能材料来实现微机器人的蠕动驱动方式。文章分析了其运动规律及控制电压的时序,并通过ADAMS仿真验证了其可行性,为后续的研究提供了依据。 相似文献
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蠕动机器人因其特殊的爬行方式,在医疗卫生、探测救援和特种作业等场合具有较为广泛的运用前景。在模仿蛇类伸缩蠕动步态规划的基础上,提出了一种基于复合凸轮的伸缩蠕动步行机。在对步行机两足进行运动学分析后,利用ADAMS软件对单足的运动轨迹和步行机整体的运动进行仿真分析,利用3D打印技术构建原理样机并进行实测验证。模型仿真与实物实验结果表明,该步行机控制简单、运行精确、动作连贯无顿挫。以该步行机作为伸缩单元,结合转向俯仰装置,能够实现仿蛇蠕动机器人的行进、越障等动作。伸缩蠕动步行机的研究为仿蛇蠕动机器人的研发奠定了一定的技术基础。 相似文献
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医用微型机器人蠕动肠道中的驱动力计算及实验研究 总被引:6,自引:2,他引:6
提出了一种新型的可进入人体内腔和微型机器人驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的人体肠道内运行。当机器人在充满液体的微型管道内运行时,在其周围会自动形成一层液体动压润滑膜,此润滑膜能避免机器人与管道壁发生直接接触。结合人体肠道的蠕动方程和N-S方程利用有限元分析计算了此种微型机器人在蠕动肠道中的驱动力和运行速度,进行了机器人的运行实验,结果表明,机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。 相似文献
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为扩大蒸汽发生器管间视频检查的范围,对SMA双程驱动器进行了分析比较,计算确定了SMA弹簧和偏压弹簧的参数,研制了用偏动式SMA双程驱动器驱动的微小型3-CSR并联机构,实现了微型摄像头的位姿调整。 相似文献
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TiNi形状记忆合金/钛合金异种材料激光焊 总被引:1,自引:0,他引:1
由于TiNi合金与钛合金的物理和化学性能差异较大,故其焊接性较差,焊缝区易形成大量的金属间化合物并产生裂纹。为实现上述材料的良好连接、提高接头性能,本文对采用激光焊连接0.2mm厚TiNi形状记忆合金和TC4钛合金异种材料进行了探索。分别采用直接对接焊和手工填丝焊的方法,研究了焊接接头的微观组织和力学性能。结果表明,直接对接焊时焊缝中心产生了纵向裂纹;手工填丝焊则通过合适的焊接工艺,改善了焊缝成形,避免了裂纹的产生。较优的焊接工艺参数为功率百分比18%、脉冲宽度3ms、脉冲频率3Hz;在界面区,Ni与TC4形成的过渡层宽度约为2μm,Ni与TiNi形成的过渡层宽度约为0.5μm。接头最大抗拉强度为332MPa,断裂位置发生在靠近TiNi侧的熔合线附近。 相似文献
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研究了深冷淬火+退火对FeMnSiCrNi形状记忆效应的影响。结果表明:通过深冷淬火+退火处理能细化组织,有效地改善合金的形状记忆效应,在-50℃左右深冷淬火+450℃退火10min后形状记忆效应最佳,当变形量为5%时,提高最为显著.形状恢复率可提高35%左右,比水冷淬火+退火高15%左右。深冷后在400~600℃退火,效果较好。 相似文献
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综述了形状记忆合金的发展概况,简要介绍了形状记忆合金在不同领域的应用现状,分析了当前形状记忆合金研究中存在的问题,指出了今后的发展前景与研究方向。 相似文献
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