仿蚯蚓柔性蠕动机器人

本文提出了一种由四个单元组成，每个单元由三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件和三个薄片弹连接的柔性蠕动机器人。利用ＳＭＡ的形状记忆效应和薄片弹簧的弹性的综合效应，实现与蚯蚓相似的灵活运动，并完成了初步试验。理论和实验表明，该机器人对管道的适应性强，可靠性好，结构原理新颖，制作方便，具有其他机器人无法比拟的优点。     

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降.     

基于磁流变液的蠕动驱动方式研究

提出了一种利用磁流变液这一新兴智能材料来实现微机器人的蠕动驱动方式。文章分析了其运动规律及控制电压的时序,并通过ADAMS仿真验证了其可行性,为后续的研究提供了依据。     

气动蠕动爬杆机器人

提出了一种以气压驱动的蠕动爬杆机器人的设计方案。该方案以气缸活塞的运动带动连杆机构运动，实现机器人对圆柱杆的夹紧；用橡胶驱动器连接上下两个夹紧机构，利用橡胶管在气压作用下的伸缩性，配合夹紧机构，实现机器人以蠕动方式爬升圆柱杆；具体分析了该机器人的夹紧和蠕动功能实现的原理。     

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

文章提出了一种新型气动蠕动机器人，分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和4个吸附足。它结构简单，制造成本低，易于小型化。仿真表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠。因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力。     

一种伸缩蠕动步行机的研究分析

蠕动机器人因其特殊的爬行方式,在医疗卫生、探测救援和特种作业等场合具有较为广泛的运用前景。在模仿蛇类伸缩蠕动步态规划的基础上,提出了一种基于复合凸轮的伸缩蠕动步行机。在对步行机两足进行运动学分析后,利用ADAMS软件对单足的运动轨迹和步行机整体的运动进行仿真分析,利用3D打印技术构建原理样机并进行实测验证。模型仿真与实物实验结果表明,该步行机控制简单、运行精确、动作连贯无顿挫。以该步行机作为伸缩单元,结合转向俯仰装置,能够实现仿蛇蠕动机器人的行进、越障等动作。伸缩蠕动步行机的研究为仿蛇蠕动机器人的研发奠定了一定的技术基础。     

微小型蠕动管道探测机器人机理研究

利用仿生学研制了微小型蠕动机器人,并对机器人的驱动原理、动态特性进行了分析和探讨。最后对微小型蠕动机器人在不同频率、不同材质介面上进行了实际驱动试验,并给出试验结果。     

柔软管道中机器人蠕动机构研究

机器人主动内窥镜是利用机器人改造传统的纤维内窥镜的技术,以减少穿孔率、降低对插入技艺的依赖性和提高检测过程的自动化。作为机器人主动内窥镜的关键部分之一,本文探讨基于计算机气动阀控技术的蠕动原理、机构实现和系统实验等。     

GMM蠕动微位移机械的研究

本文介绍了一种采用超磁致伸缩材料构成的蠕动微位移机械的结构,仿生运动原理及其控制方式。实验表明,所研制的ＧＭＭ微位移机械在其控制器的作用下,能够可靠地进行双向可控运动。     

医用微型机器人蠕动肠道中的驱动力计算及实验研究

提出了一种新型的可进入人体内腔和微型机器人驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的人体肠道内运行。当机器人在充满液体的微型管道内运行时，在其周围会自动形成一层液体动压润滑膜，此润滑膜能避免机器人与管道壁发生直接接触。结合人体肠道的蠕动方程和N－S方程利用有限元分析计算了此种微型机器人在蠕动肠道中的驱动力和运行速度，进行了机器人的运行实验，结果表明，机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。     

一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

微小型3-CSR并联机构形状记忆合金驱动器的设计

为扩大蒸汽发生器管间视频检查的范围,对SMA双程驱动器进行了分析比较,计算确定了SMA弹簧和偏压弹簧的参数,研制了用偏动式SMA双程驱动器驱动的微小型3-CSR并联机构,实现了微型摄像头的位姿调整。     

关于微型六足机器人躯体柔性化的研究

微型六足机器人若要实现转向，必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾。本项研究针对此问题，通过对机器人躯体构造进行优化组合，创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化，并首次采用组合偏动式SMA驱动器来驱动，从而实现微型机器人的转向运动。     

形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人

主要设计了一个以形状记忆合金作为驱动器的微型爬壁机器人并对其进行了介绍和讨论。小型双足爬壁机器人采用对称式的结构,两臂末端安装真空吸附盘进行吸附爬壁,并以形状记忆合金弹簧(SMA)替代传统的电机作为机器人的驱动元件,简化了驱动结构,同时也减轻了重量。利用DSP对形状记忆合金的通电加热控制,并根据机器人步态规划输出不同控制信号,从而实现对小型双足爬壁机器人的运动控制。通过样机的制作验证了SMA驱动小型爬壁机器人的可行性。     

铁锰硅铬镍形状记忆合金的形状记忆效应

在铁基形状记忆合金中加入铬和镍以增加合金的形状记忆效应和提高其耐腐蚀性。较详细地研究了合金成分、预变形方式及训练对FeMnSiCrNi合金形状记忆效应的影响。结果表明：Fe-14Mn-6Si-9Cr-5Ni成分的合金具有较佳的形状记忆效应；合金的形状记忆效应随预变形量的增加而下降；合金经训练后形状记忆效应大幅度提高，特别是第一次训练的效果最显著。     

TiNi形状记忆合金/钛合金异种材料激光焊

由于TiNi合金与钛合金的物理和化学性能差异较大,故其焊接性较差,焊缝区易形成大量的金属间化合物并产生裂纹。为实现上述材料的良好连接、提高接头性能,本文对采用激光焊连接0.2mm厚TiNi形状记忆合金和TC4钛合金异种材料进行了探索。分别采用直接对接焊和手工填丝焊的方法,研究了焊接接头的微观组织和力学性能。结果表明,直接对接焊时焊缝中心产生了纵向裂纹;手工填丝焊则通过合适的焊接工艺,改善了焊缝成形,避免了裂纹的产生。较优的焊接工艺参数为功率百分比18%、脉冲宽度3ms、脉冲频率3Hz;在界面区,Ni与TC4形成的过渡层宽度约为2μm,Ni与TiNi形成的过渡层宽度约为0.5μm。接头最大抗拉强度为332MPa,断裂位置发生在靠近TiNi侧的熔合线附近。     

深冷淬火＋退火对FeMnSiCrNi形状记忆效应的影响

研究了深冷淬火＋退火对FeMnSiCrNi形状记忆效应的影响。结果表明：通过深冷淬火＋退火处理能细化组织，有效地改善合金的形状记忆效应，在-50℃左右深冷淬火＋450℃退火10min后形状记忆效应最佳，当变形量为5％时，提高最为显著．形状恢复率可提高35％左右，比水冷淬火＋退火高15％左右。深冷后在400～600℃退火，效果较好。     

形状记忆合金的应用现状与发展趋势

综述了形状记忆合金的发展概况,简要介绍了形状记忆合金在不同领域的应用现状,分析了当前形状记忆合金研究中存在的问题,指出了今后的发展前景与研究方向。     

深冷淬火十退火对FeMnSiCrNi形状记忆效应的影响

研究了深冷淬火+退火对FeMnSiCrNi形状记忆效应的影响.结果表明通过深冷淬火+退火处理能细化组织,有效地改善合金的形状记忆效应,在-50 ℃左右深冷淬火+450℃退火10 min后形状记忆效应最佳,当变形量为5%时,提高最为显著,形状恢复率可提高35%左右,比水冷淬火+退火高15%左右.深冷后在400～600℃退火,效果较好.     

新型SMA驱动技术

概括了形状记忆合金的相变晶体和热力学特性,并在此基础上介绍了形状记忆合金驱动器的结构、原理、驱动、控制和应用。综述了当前形状记忆合金驱动技术研究中的若干热点。