焊接机器人焊缝自动跟踪系统

本文提出了一种焊接机器人焊缝自动跟踪系统用以实现焊枪对焊缝的实时自动跟踪。系统中应用激光焊缝传感器测量焊缝的位置,并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏。DSP作为系统的核心控制器产生控制信号,驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作,调整焊枪实时跟踪焊缝。实验证明,基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪。该系统完全满足实际焊接工程的需要。     

基于StrongARM的视频采集与处理系统

介绍一个基于StrongARM的视频数据采集处理系统。该系统将采集到的连续视频图像数据以MJPEG的方式进行压缩处理,然后由StrongARM进行打包处理,生成UDP包,向网络发送。视频服务器可以通过网络(局域网或广域网)获取视频采集器发送的图像数据,并对图像数据进行显示、存储、回放等管理,同时视频服务器也可以通过网络控制视频采集器上的摄像机及云台。该系统为实现远程实时监控系统,对监控数据的数字化管理以及视频网络传输等提供了解决方案,它以最新的MJPEG压缩方式使视频数据的管理更加方便可靠,并且使用Intel公司的StrongARMSA-1110高性能微处理器芯片作为处理平台,使得该系统具有安装方便、配置灵活、便于携带等突出优点,具有很大的市场应用前景。     

基于嵌入式uClinux的焊缝检测与跟踪系统

为解决焊接加工自动化过程中焊枪与工件之间的跟踪检测系统安全性差的问题，提高检测精度及可靠性，自行研究开发了以弱磁传感器(GMR)作为信息提取的器件，同时在系统软件设计中用uClinux嵌入式操作系统来增强系统的稳定性。     

基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统

该文提出了一种基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统.系统中应用新一代激光焊缝传感器测量焊缝的位置,并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏.系统中采用DSP作为核心控制器产生控制信号,驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作,实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.实验证明,基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.该系统完全满足实际焊接工程的需要.     

基于INTERNET的机器人实是跟踪系统

本文介绍了一种面向Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的机器人系统实验平台,阐述了在校园网上基于ＴＣ／ＩＰ协议的通信和图像传输以及实时控制的原理和方案。     

弧焊机器人焊缝跟踪神经网络控制器

介绍了一种能提高高弧焊机器人焊缝跟踪精度的神经网络控制器,通过神经网络的补偿作用,弥补了由于无法知道机器人精确模型所造成的控制上的误差,不同于机器人控制中传统的网络控制器,本文提出并应用了基于笛卡尔空间轨迹控制的机器人焊缝跟踪神经网络,大大简化了控制算法,计算机模拟及实验表明,该控制器非常适用于只的实际焊接,对于现有机器人,无须改变其控制器内部结构,即可应用该技术,与常用的机器人关节力矩控制法相比     

视频传输技术在遥操作机器人中的应用

本文介绍了视频传输技术在基于网络的操作机器人中的应用，讨论了Winsock网络通信、视频压缩、视频传输及其控制技术。实验表明：本文所提出的方法能有效解决遥操作机器人系统对视频监控的要求。     

基于宏微机器人的焊缝跟踪研究

提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法．首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型．在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划．采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动．结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪．利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性．     

基于FPSLIC的Internet网络远程视频采集系统设计和实现

实现了基于Internet网络的远程视频采集系统,方案采用FPSLIC这一集成了FPGA和8位AVR芯片的SOC片上系统作为主控芯片,利用其AT40KFPGA对图象压缩和解压缩高性能的设计和AVR丰富的外设和资源,并采用嵌入式操作系统μCLinux实现Web实时访问.实验结果表明,设计充分考虑到了图像处理的快速性和准确性,具有良好的实时性和高清晰的图像质量.     

基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法

为了解决机器人在高速状态下进行焊缝跟踪时在拐角处产生的失真变形问题,提出了一种基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法。该方法通过视觉系统的预测量获得焊缝轮廓信息,对焊缝拐点进行识别并辨认拐角区域,对不同的轮廓部分采用不同的控制策略,同时引入自动校正过程,校正实际生产过程中的装配误差。实验结果表明该方法可以实现可靠的检测与跟踪,解决了高速状态下的运动轨迹失真问题,有效地提高了机器人焊缝跟踪的速度与精度,并确保系统在外界干扰的情况下仍能保持准确和稳定的运动,增强了系统的鲁棒性。     

室内场所自主服务型机器人系统实现

随着社会的发展,自主移动服务机器人技术迅速成为服务机器人领域中的一个研究热点,具有广泛的应用和广阔的发展前景.针对研制开发的基于S3C2410微处理器的自主服务型机器人,讨论了系统的硬件设计,具体分析了各个模块的设计原理、驱动和应用软件的设计.针对办公室等室内场所,设计模糊控制器,并进行现场实验,实现了基于无线通讯的自主送水服务功能.     

基于S3C2410 的视觉巡线机器人系统设计

针对常规的机器人巡线方法,如光电检测巡线,易受环境、光、场地等影响,适应性不强的缺点,本文设计了一种基于CMOS 图像传感器的视觉巡线机器人系统,并提出了一种新型的巡线技术。该机器人系统主要由核心模块、图像采集模块、机器人定位模块、电机驱动模块、人机交互模块等组成。详细介绍了各个模块的作用、工作原理以及具体实现。经实验验证,该机器人巡线实时性强、准确度高、稳定性好。     

基于ARM9的多功能电动机保护器的设计

针对目前井下电动机保护器功能相对单一、保护算法不够完善、常出现误动作且不能及时与地面监控系统进行信息交换等问题,设计了一种采用S3C2410芯片作为主控制器的多功能电动机保护器,重点介绍了保护器硬件电路及软件设计。实验测试结果表明,该保护器具有良好的通信和保护性能。     

基于ARM9的嵌入式pH值测控系统设计

本文介绍了一种基于ARM9微处理器S3C2410A的嵌入式pH值测控系统,包括S3C2410A自带的A/D转换器ADC,D/A转换芯片DAC8420等接口芯片的软硬件设计。利用微处理器S3C2410A丰富的I/O接口,通过74LS245电平转换芯片,解决了S3C2410A嵌入式处理器I/O接口输出电平与外设驱动电平不匹配的问题。     

基于嵌入式平台的图像处理系统的研制

以S3C2410为处理器核心,ARM Linux为操作系统平台,构建了嵌入式图像处理系统的软硬件平台,介绍了其硬件结构,并详细阐述了软件系统的设计实现及运行.     

基于嵌入式Linux和ARM9的家用智能监控系统

本文介绍了基于嵌入式Linux和ARM9的家用智能监控系统的硬件开发平台,并对USB摄像头驱动程序的加载步骤和图像采集的具体过程作了详细介绍,介绍了定时采集和红外采集两种方法。     

基于S3C2410嵌入式无线监控系统的设计

为了对无人职守的监控现场进行有效监控,我们设计实现了基于三星的S3C2410嵌入式处理器的监控系统,同时利用GPRS/CDMA无线技术,通过Internet互联网实现无线控制.     

触摸屏数据处理算法研究及实现

触摸屏是常见的计算机输入设备,其数据处理方法直接影响了输入操作的准确性,特别用于文字手写输入时,其笔划数据的准确性直接影响到识别率。本文提出一种简单有效的提高触摸屏汉字笔划数据处理算法,即滤波、平滑和变换“三步法”,经过实验证明,可以提高汉字笔划输入数据的准确性。     

基于ARM9的汽车行驶状态记录仪的设计

结合ARM系列单片机中的S3C2410和流行的嵌入式Linux系统给出了一种新型的机车行驶状态记录仪的设计方案,针对其功能的特殊性给出了记录仪进行数据采集、存储、处理和显示、输出的细化方案,并对系统软件设计进行了具体分析。     

基于ARM的嵌入式移动机器人控制系统的设计

讨论了基于S3C2410微处理器的移动机器人小车控制系统的硬件设计,以及在嵌入式操作系统Windows CE下的软件设计.具体分析了各个模块的设计原理、驱动和应用软件的设计.该移动机器人系统具有模块化、易扩展、可移植、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点.