首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 66 毫秒
1.
采用肌电信号控制残疾人假手的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了采用肌电信号来控制假手的运动。手指部分的设计采用欠驱动机构和耦合原理,控制电路与机械结构进行系统化设计,假手由皮肤表面肌电(EMG)信号进行控制,肌电信号处理运算全部在DSP内完成。研究表明,该控制算法简单,特征识别成功率高。  相似文献   

2.
利用肌电信号离线控制机械臂   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取,提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值,并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角,使用该预测角来控制机械臂,机械臂的运动与人的肘关节角进行比较,试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°。  相似文献   

3.
提出了一个表面肌电信号运动模式分类器,利用安置在拇长屈肌和指深屈肌上的2个电极所测得的肌电信号,该运动模式分类器能够成功的分辨出拇指、食指和中指的弯曲运动。完成了对所研制仿人型残疾人假手的控制。  相似文献   

4.
本文提出一种新的用于表面肌电信号分类的方法。这种方法将双谱分析技术应用于表面肌电信号分类来对六种简单的动作进行分类,包括内翻,外翻,握拳,展拳,上切和下切六种动作模式的识别。在以往的表面肌电信号分类中,人们都假设信号满足高斯分布和线性,并且为平稳信号。但是实际的表面肌电信号往往不能满足上面的假设,根据前人对表面肌电信号的研究我们知道,当肌肉收缩低于最大自发收缩的25%时,表面肌电信号所表现的非高斯性是显著的。因此为了获得更多的表面肌电信号的信息和获取更好的表面肌电信号分类的识别率,我们利用双谱分析和主元分析相结合方法对肌电信号进行了分类研究。  相似文献   

5.
表面肌电信号测试中工频干扰的抑制   总被引:6,自引:0,他引:6  
介绍了一种表面肌电信号 (EMG)测试调理电路和信号处理的方法。表面EMG测量中最难处理的问题之一是工频(5 0Hz)干扰 ,它处在有效的肌电信号频带之中。针对表面EMG的测量特点设计了一种信号调理电路 ,使肌电信号和工频信号并行单独处理 ,避免了不加区分地采用工频陷波器 ,这一设计思想在实际的肌电信号检测时取得了较好的实验结果。  相似文献   

6.
洪晓明  叶明  孟明 《机电工程》2009,26(10):90-92,98
为了清除表面肌电信号(SEMG)夹杂的噪声,在分析了软阈值法、硬阈值法等常用阈值消噪方法的基础上,提出了一种改进阈值函数的新消噪方法。该阈值消噪方法结合了折中阈值方法与μ律绝对值阈值方法的优点,解决了阈值消噪连续性和恒定误差的问题。SEMG消噪实验结果表明,新消噪方法可取得较好的效果。  相似文献   

7.
利用肌电信号实现仿生肘关节运动控制的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
人的肘关节在水平面上做屈伸运动,采集了和肘关节屈(Flexion)、伸(Extension)运动有关的肌肉如肱二头肌和肱三头肌的肌电信号,这些信号通过处理转换后控制仿生人工肌肉,人工气动肌肉驱动机械手做相同的运动(如屈或伸运动),结果显示人的运动轨迹(角度和角速度)与机械手的轨迹有很强的相关性。  相似文献   

8.
随着国防装备发展及人口老龄化加剧,战场士兵、部队后勤及老年人口等对下肢柔性外骨骼的需求急剧升高,进而研制了穿戴性好、人机相容性高、助力性能优的便携式踝助力外衣系统.基于踝关节生理特征与人体下肢参数,对踝助力外衣本体和驱动单元进行工效学设计和实物研制,并将驱动单元放置于腰部,尽可能降低小腿和足部的附加质量.基于踝关节生物力矩特征,建立期望辅助力模型,采用实验测量的办法,获得助力外衣及局部软组织的系统刚度,将期望辅助力模型转换为驱动单元的位移模型.基于人体下肢步态的周期性,设计以迭代学习控制算法为核心的控制器,通过迭代学习历史时刻的输出误差,对期望辅助力模型进行不断追踪.为评估助力外衣的助力效果,通过测量穿戴者的跖屈肌肉群肌电信号,分析肌肉激活程度和疲劳变化:在踝助力外衣的辅助下,不同行走速度的肌肉激活程度均明显下降,以腓肠肌外侧变化最为显著,腓肠肌内侧肌肉激活程度平均下降了 9.62%±1.12%;平均功率频率和中位频率的变化斜率绝对值均得到一定程度的下降,肌肉疲劳速率下降、疲劳程度降低,进而下肢行走耐力增强.  相似文献   

9.
本文介绍了一种基于ALTERA公司SOPC嵌入式技术的表面肌电信号检测系统。系统将模拟滤波器和数字滤波器结合起来处理采集到的信号,有效地提取了表面肌电信号。  相似文献   

10.
软体机器人是近年来的研究热点,涉及信号检测、控制、致动等多个方面。基于弹性体材料设计制备了一种符合人体手指运动规律的弯曲致动器及其仿生手和电容式可拉伸传感器。仿生手总共设计有14个弯曲关节,且每个弯曲关节都由外部管道独立控制,当外部气压达到50 k Pa时,手指关节能够实现90o的弯曲变形,最大指尖压力为210m N。可拉伸应变传感器在200%应变下表现出良好的稳定性和可逆性,将传感器贴在手指关节上具有监测手指运动的功能。最后,将传感器贴于手套上作为可穿戴器件,通过单片机控制系统采集手套上传感器由于手指弯曲产生的信号,信号经蓝牙传输,实现对气动回路的有效控制,最终完成对仿生手的远程实时操控。研究结果可应用于远程交互、生命科学等领域。  相似文献   

11.
为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。  相似文献   

12.
基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
钟华  吴镇炜 《中国机械工程》2006,17(3):227-229,233
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠。  相似文献   

13.
为解决人形机器人导航控制智能化水平较低,自适应程度不高的问题,设计了一种基于北斗导航的人形机器人气动导航主动控制系统.建立了人形机器人运动学数学模型,研发了机器人气动导航控制系统,通过国家2000坐标下导航实验,对模型和系统进行了实验验证.结果表明:建立的运动学数学模型和导航控制算法是合理的,研发的气动导航主动控制系统...  相似文献   

14.
低成本类人足球机器人控制系统设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
通过分析当前类人足球机器人控制系统中CPU的优缺点,提出了一种新的低成本的类人足球机器人控制系统。该系统采用数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM),由DSP进行场上目标的识别和自身定位,ARM上运行Linux操作系统,完成路径规划,步态控制以及通讯等功能,充分结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控削方面的特性,合理分配任务,满足系统实时性要求。详细介绍了系统的硬件设计和软件设计。研究表明,该控制系统具有好的控制效果,有着广阔的应用前景。  相似文献   

15.
仿人型跑步机器人的运动学分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式,得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明:这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题,具有求解速度快、精度高等优点。  相似文献   

16.
基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设分   总被引:1,自引:0,他引:1  
通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,设计出仿人机器人手爪。整个手爪设计有拇指、食指、中指和小指,每个手指有三个关节。采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的三关节手指机构以实现包络抓取和精确捏取。设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置,以形成多种抓取模式。最后介绍了该手爪的控制以及抓取实验。  相似文献   

17.
A novel underactuated finger mechanism was designed. Finger mechanism was incorporated into a humanoid robot hand to obtain more degrees of freedom with less actuators and good grasping functions with shape adaptation, therefore decreasing the requirements for the control system. A novel superunderactuated multifingered hand (TH-2 Hand) for a humanoid robot was designed based on a previous underactuated finger mechanism. The TH-2 Hand was attached to a humanoid robot because of its high personification, superunderactuation, compactness, easy real-time control, small volume, light weight, and strong grasping function. This work was translated from the Journal of Tsinghua University (Science and Technology), 2004, 44(5) (in Chinese) This research is funded by the National Natural Science Foundation of China (grant 50275083) and the Education Prosperity Plan of the National Ministry of Education  相似文献   

18.
近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。  相似文献   

19.
针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。  相似文献   

20.
仿人型跑步机器人矢状面起跳运动的实现   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对仿人型跑步机器人实现起跳动作时没有考虑腿部质量或将机器人质心固定在身体上某点的不足,提出了一种新的方法实现跑步机器人矢状面内的起跳动作:利用“虚拟腿”的概念,求出机器人质心的轨迹,然后对某些广义坐标进行规划,通过求解非线性方程组计算出机器人在每个时刻的运动学参数。最后根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩。仿真结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,因此起跳动作设计合理。  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号