基于Bayes与多层Bayes估计的WSN链路选择算法

无线传感器网络（WSN）节点能量有限,采用传统的链路选择的方法（经验法）进行链路选择,需要发送大量的数据包作为测试样本,这在WSN中是不合适的。设计了两种基于Bayes估计与一种基于多层Bayes估计的WSN链路选择算法,分别记为BLSP-B1、BLSP-B2、BLSP-HE。仿真实验发现,在小样本的条件下,BLSP-B1、BLSP-B2、BLSP-HE选择高质量的链路的概率比经验法要高出10%～20%,其中BLSP-HE算法最稳健,性能较好。     

基于Bayes估计理论的数据融合方法

本文研究了多传感器数据融合技术的一种方法。融合方法以Bayes估计理论为基础,并对数据进行了一致性检验,得到了多传感器最优融合数据,提高了数据的精确度。实际应用结果验证了算法的准确性,并进行了Matlab仿真。这种数据融合方法计算简便,可以获得比有限个传感器的算术平均值更准确的测量结果。具有较高的可靠性,可用于测量结果具有正态分布特性的多传感器测量系统。     

基于Bayes估计的多传感器最优融合

本研究了多传感器数据融合技术的一种方法融合方法以Bayes估计理论为基础,并对数据进行了一致性检验,得到了多传感器最优融合数据,提高了数据的精确度。实际应用结果验证了算法的准确性,并进行了Matlab仿真,这种数据融合方法计算简便,可以获得比有限个传感器的算术平均值更准确的测量结果．具有较高的可靠性,可用于测量结果具有正态分布特性的多传感器测量系统。     

基于Bayes估计的WSN自适应路由算法

针对无线传感器网络中存在的路由请求域动态调整问题,提出一种基于Bayes估计的无线传感器网络自适应路由算法。该算法以圆柱形路由请求域的半径作为调整参数,利用Bayes估计对路由请求域进行自适应调整。仿真结果表明,该算法在数据包投递率、路由开销、数据包平均时延和网络剩余能量比率上的性能都优于AODVjr路由算法。     

基于线性经验Bayes估计的位置数据融合方法

给出了一种多传感器位置数据的融合方法。这种方法基于线性经验Ｂａｙｅｓ估计。该方法不需要被测参数的精确分布形式，该方法易于计算，并且在许多传感器融合问题和信号处理上有着潜在的应用。     

基于策略的网络脆弱性探测系统的研究与实现

针对现有探测系统的不足,采用C／S／Database层次式结构,设计并实现了基于策略的网络脆弱性探测系统。详细讨论了系统的体系结构、探测策略及协作工作流程,扩展设计了脆弱性数据库,提出了一种高效的探测任务调度算法,给出了常规探测、穿透防火墙探测和网络拓扑信息探测等关键功能的实现技术。     

基于Bayes估计的离散Kalman滤波相关观测融合

针对带相关观测噪声和带不同 未知观测函数的多传感器离散系统,在已有的融合算法基础上提出了基于Bayes估计的加权最小二乘(Bayes estimation weighted least squares,BYEWLS)分布式融合Kalman滤波算法。该方法充分利用未知参数的验前信息,以风险函数为评价指标,证明了BYEWLS融合算法优于WLS融合算法,针对YEWLS融合算法是有偏估计,提出了在线消除偏差的方法。分布式融合算法减少了计算负担,提高了融合精度,便于实时应用。最后通过仿真例子验证了该方 法的有效性和理论分析的正确性。     

基于递推最小二乘估计的动力学模型参数识别

动力学建模过程中,模型参数的不确定性和参数的未知变化使得建模精度大为降低。通过对非线性最小二乘估计理论的研究,提出动力学模型参数的最小二乘估计,并设计出相应的估计器,基于现场数据给予模型较为准确的定论。应用于曲柄滑块机构中滑块与滑动面间的摩擦系数的估计,经过较少的迭代次数获得满意的估计效果。为动力学模型参数识别,建立更精确模型提供一个有效的途径。     

一类指数型变量均值的Bayes 递进修正估计

基于统计决策理论,给出一种借助先验分布求解一类只有不完全样本的指数型变量均值的Bayes递进修正估计方法,并证明了该方法是最佳的。这是一种动态离散数据融合方法,能够根据观测样本的不断增加而修正估计结果。该方法在预估服役中的导弹武器性能方面具有重要的实用价值。     

低复杂度递推信道估计联合均衡算法

精确的信道状态信息对单载波频域均衡(Sin gle carrier frequency domain equalization, SC FDE)非常重要,本文基于高斯消息传 递 (Gaussian message passing,GMP)提出了一种递推最小二乘(Least squares, LS)信道估计 算法。借助于因子图,根据广义分配率思想,将估计函数分为多个局部函数,每个局部函数 做多利处理,然后通过定义辅助变量使其成递推关系。根据turbo原理,迭代交换软信息, 使得估计、均衡及译码联合进行。在此基础上 ,分析并推导出无偏简化方法,然后借助于快速傅里叶变换,使得算法复杂度随观察向量长 度的增加呈对数上升。仿真表明该简化算法具有较好的信道估计性能和误码率特性的同时, 显著降低了计算量。     

基于深度递归强化学习的无人自主驾驶策略研究

提出了一种基于递深度递归强化学习的自动驾驶策略模型学习方法,并在TORCS虚拟驾驶引擎进行仿真验真。针对Actor-Critic框架过估计和更新缓慢的问题,结合clipped double DQN,通过取最小估计值的方法缓解过估计的情况。为了获取多时刻状态输入以帮助智能体更好的决策,结合递归神经网络,设计出包含LSTM结构的Actor策略网络的Critic评价网络。在TORCS平台仿真实验表明,所提算法相对与传统DDPG算法能有效提高训练效率。     

AV-Shell, an Environment for Autonomous Robotic Applications Using Active Vision

In this paper, we present a system called the Active Vision Shell (AV-shell) which provides a programming framework for expressing and implementing autonomous robotic tasks using perception and action where perception is provided by active vision. The AV-shell is a system with a powerful interactive C-shell style interface providing many important capabilities including: (1) architectural support; (2) an abstract interface enabling interaction with a wide variety of devices; (3) a rich set of visual routines; and (4) a process composition framework. The utility of the AV-shell is demonstrated in several examples showing the relevance of the AV-shell to meaningful applications in autonomous robotics.     

Plan-N-Scan: A Robotic System for Collision-Free Autonomous Exploration and Workspace Mapping

This paper presents a sensor-based robotic system, called Plan-N-Scan, for collision-free, autonomous exploration and workspace mapping, using a wrist-mounted laser range camera. This system involves gaze planning with collision-free sensor positioning in a static environment, resulting in a 3-D map suitable for real-time collision detection. This work was initially motivated by the great demand for autonomous exploration systems in the remediation of buried but leaking tanks containing hazardous nuclear waste. Plan-N-Scan uses two types of representations: a spherical model of the manipulator and a weighted voxel map of the workspace. In addition to providing efficient collision detection, the voxel map allows the incorporation of different types of spatial occupancy information. The mapping of unknown sections of the workspace is achieved by either target or volume scanning. Target scanning incorporates a powerful A*-based search, along with a viewing position selection strategy, to incrementally acquire scans of the scene and use them to capture targets, even if they are not immediately viewable by the range camera. Volume scanning is implemented as an iterative process which automatically selects scan targets, then employs the target scanning process to scan these targets and explore the selected workspace volume. The performance and reliability of the system was demonstrated through simulation and a number of experiments involving a real robot system. The ability of the Plan-N-Scan system to incrementally acquire range information and successfully scan both targets and workspace volumes was demonstrated.     

深空探测航天器控制系统自主管理软件架构研究

深空探测航天器距离远、环境复杂,测控站遥测和遥控操作不能满足控制的实时性和安全性要求,自主管理技术是提高航天器对未知环境的应对能力、提升飞控实效性的主要手段。回顾了深空探测航天器自主管理技术发展的现状,分析了实现自主管理的关键技术,并结合深空探测工程实施和技术发展需求,提出了未来航天器自主管理系统体系结构和软件架构,并进行了仿真实验。     

全自主足球机器人视觉系统的方案分析与比较

简单介绍了全自主足球机器人比赛系统。设计了全自主足球机器人视觉系统的典型电路，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402，并详细分析了系统的时序关系。给出了典型电路的变型设计，并进行了比较。     

一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法

为了既能正确地从视差图中检测出障碍,又能鲁棒地抵抗噪声的干扰,本文提出一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法.首先综合利用高度约束、连续性约束和坡度约束给出了障碍点的完整定义,然后借用区域增长的思想综合多种约束进行障碍检测,最后使用冗余检测方法与多分辨率策略对算法进行优化,并对冗余检测方法的原理进行证明.实...     

Mars Rover Autonomous Navigation

Autonomous navigation of a rover on Mars surface can improve very significantly the daily traverse, particularly when driving away from the lander, into unknown areas. The autonomous navigation process developed at CNES is based on stereo cameras perception, used to build a model of the environment and generate trajectories. Multiple perception merging with propagation of the locomotion and localization errors have been implemented. The algorithms developed for Mars exploration programs, the vision hardware, the validation tools, experimental platforms and results of evaluation are presented. Portability and the evaluation of computing resources for implementation on a Mars rover are also addressed. The results show that the implementation of autonomy requires only a very small amount of energy and computing time and that the rover capabilities are fully used, allowing a much longer daily traverse than what is enabled by purely ground-planned strategies.     

一种面向自动驾驶推理任务的工作流调度策略

目前自动驾驶推理任务调度中要解决的关键问题是如何在不同的时间窗内,让实时推理任务满足可容忍时间约束的前提下,在相应的处理设备上被调度执行完成.在不同时间窗内,依据边缘节点的数量变化以及推理任务的不同,设计了一种边缘环境下基于强化学习算法的工作流调度策略.首先,利用推理任务工作流调度算法计算任务的完成时间;其次,采用基于...     

基于LabVIEW Vision的无人机自主着降系统设计与实现

四旋翼无人机具有低成本、垂直起降、机动性好等优点,在民用领域诸如航拍、植保、物流、电力巡线等场合得到了广泛的关注和应用;随着四旋翼无人机应用的普及,一些新的问题也随之出现,其中一个厄待解决的问题是如何提高无人机的降落精度和可靠性,特别在超视距应用场景下,这一需求尤为突出;通过采用机器视觉技术,利用LabVIEW Vision编制视觉识别软件,可以控制四旋翼无人机实现高精度的自主降落。