柔软管道中机器人蠕动机构研究

机器人主动内窥镜是利用机器人改造传统的纤维内窥镜的技术,以减少穿孔率、降低对插入技艺的依赖性和提高检测过程的自动化。作为机器人主动内窥镜的关键部分之一,本文探讨基于计算机气动阀控技术的蠕动原理、机构实现和系统实验等。     

微小型螺旋驱动管道机器人建模与分析

介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理，分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数和尺寸参数之间的关系数据，证明了理论分析的正确性，同时为研制微小型螺旋式管道机器人提供设计依据。     

柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析

为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化。通过对蠕动机器人在直线管道的运动分析和受力分析,得到了机器人的蠕动行走条件。利用ADAMS仿真软件对机器人进行了运动仿真,验证了该机器人蠕动行走的可行性和行走条件的正确性。     

仿蚯蚓柔性蠕动机器人

本文提出了一种由四个单元组成,每个单元由三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件和三个薄片弹连接的柔性蠕动机器人。利用ＳＭＡ的形状记忆效应和薄片弹簧的弹性的综合效应,实现与蚯蚓相似的灵活运动,并完成了初步试验。理论和实验表明,该机器人对管道的适应性强,可靠性好,结构原理新颖,制作方便,具有其他机器人无法比拟的优点。     

一种蠕动式管道机器人的设汁

提出了一种新型蠕动式管道机器人,分析了驱动机理和管道通过性。这种蠕动式管道机器人分为左右两个部分,两个部分通过柔性软轴连接。它的结构简单,仅采用一个电机既可以实现管道内的蠕动行走。制造成本低,且控制方法简单可靠。这种新型结构的管道机器人在工业管网检测领域有着广泛地应用前景。     

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

文章提出了一种新型气动蠕动机器人，分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和4个吸附足。它结构简单，制造成本低，易于小型化。仿真表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠。因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力。     

新型蠕动式气动微型管道机器人

本文提出了一种新型蠕动式气动微型管道机器人，并分析了它的驱动机理和动态特性。这种气动微管机器人有三个微型气缸作为驱动和支撑机构。它结构简单，制造成本低，易于小型化。通过试验表明本文的设计和控制策略可行、响应快速、控制可靠，因而这种新型微管机器人在很多领域有着广泛的应用前景。     

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降.     

一种蠕动式管内机器人的研制

这里对一种采用超越方式行走的蠕动式管内机器人进行了研究,分析了机器人的超越行走原理和自锁条件,介绍了其机构和控制系统。实验结果表明,该机器人具有良好的运行状态和应用价值。     

医用微型机器人蠕动肠道中的驱动力计算及实验研究

提出了一种新型的可进入人体内腔和微型机器人驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的人体肠道内运行。当机器人在充满液体的微型管道内运行时，在其周围会自动形成一层液体动压润滑膜，此润滑膜能避免机器人与管道壁发生直接接触。结合人体肠道的蠕动方程和N－S方程利用有限元分析计算了此种微型机器人在蠕动肠道中的驱动力和运行速度，进行了机器人的运行实验，结果表明，机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。     

一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

三自由度气动比例/伺服机械手的研制

本文介绍了三自由度气动比例 /伺服机械手的机械系统、电气控制回路及控制软件的设计 ,通过标准模块化设计 ,使单元轴具有标准的机械接口和电气接口 ,提高了系统性能 ,并可快速组成机器人系统 ,试验分析表明 ,气动比例 /伺服机械手可实现较高的控制精度 ,在许多工业自动化领域 ,完全可以与价格昂贵的电机伺服系统比美。     

双伸缩液压缸爬行问题的分析

本文针对双伸缩液压缸的运动控制元件－液控单向阀在使用中,使液压缸产生“爬行”现象,导致整体产品颤动的问题,从试验入手进行了分析,在此基础上改进结构设计,解决爬行问题。     

核设施管道检测机器人系统研究

提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。     

智能机器人机构仿真中的造型技术

探讨机器人的计算机内表示，提出一种树层次模型作为智能机器人机构仿真系统的管理方式；介绍用Ｓｗｅｅｐ造型法构造机器人体素的方法；对图形装配技术进行了研究，用于构造机器人及其作业环境     

内顶轨道驱动式课桌清洁机器人设计

设计了一种内顶轨道驱动式课桌清洁机器人,主要面向高校教室常用的敞开式课桌的清洁作业。清洁机器人包含内顶轨道驱动系统、环境识别系统、垃圾识别和清洁系统、垃圾倾倒系统、智能充电系统和智能控制系统等,可全自动化工作。自动识别适合清扫的时间区段,自动实现该机器人在教室内部上方空间的三维运动,自动识别垃圾类型并选择相应的清扫方式及完成清扫,自动实现垃圾重量和体积两参数的实时监测并判断是否需要倾倒及其倾倒工作,实时监测随动供电的储能电池是否需要补充电量及完成充电作业。试制了样机并进行的清扫测试表明,该清扫机器人能够进行自动化课桌清洁工作,对教室环境里常见的垃圾具有良好的清扫能力,为进一步的深入研究指明了方向。     

弧焊机器人焊接工艺知识库管理系统

介绍了一个基于Ｗｉｎｄｏｗｓ 平台的焊接工艺知识库管理系统,该系统充分利用了数据库技术,实现了对知识库的存入、取出、维护和运行管理,不仅可以用于焊接工艺设计的咨询,还可以用于弧焊机器人的在线示教。     

管道机器人清淤装置振动稳定性研究

为研究管道机器人清淤装置在旋转条件下的工作稳定性,对其自适应系统进行冲击与振动的研究.将简化的清淤装置导入到ADAMS中,分别在最低转速20r/min和最高转速100r/min时,选取不同刚度系数的弹簧,在有弹簧预压缩量和弹簧预压力的条件下进行振动动力学仿真,提取不同条件下滑块与螺塞的冲击曲线、滑块对弹簧的冲击曲线,验...     

仿生多指机械手控制策略研究

对机械手仿生基本操作功能和控制策略进行了研究,定义了平动、滚动和旋转的功能模型,分析了利用重力和力平衡实现的多指手操作方法;利用牛顿欧拉公式建立了三关节指的运动学和动力学方程,论述了灵巧控制在生产自动化中的应用前景。     

航天机器人用六维力传感器信号处理系统研究

介绍航天机器人用六维腕力传感器信号处理系统的硬件、软件构成。由于航天机器人的特殊要求,设计的信号处理系统具有高精度、高可靠性通讯和数据处理速度快等特点,并首次在传感器实际应用中实现了动态补偿。