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导引头稳定系统隔离度研究 总被引:5,自引:2,他引:3
针对导引头稳定系统的扰动隔离度问题进行了深入研究,介绍了扰动隔离度的概念及相关数学模型,讨论了影响隔离度的各种因素,分析了弹体扰动作用的本质和摩擦力矩的关系,最后就探测器处理延迟对扰动隔离度的影响进行了全面的分析研究,并提出了一种基于Smith预估器的延迟影响补偿控制方案,通过仿真说明了该方法的有效性。 相似文献
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为了提高导引头稳定平台抗扰性及速度稳态跟踪性能,提出了一种基于扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的双积分滑模控制器(Double Integral Sliding Mode Controller,DISMC)。首先,采用二阶扩张状态观测器对系统的未知扰动进行估计;然后,采用了双积分滑模控制器实现了系统的低稳态误差跟踪,同时采用了改进的幂次趋近律来削弱控制系统的抖振影响;最后,采用导引头稳定平台进行目标跟踪实验和隔离度性能测试。实验结果表明,与传统基于扰动观测器(Disturbance Observer,DOB)的PI控制方法相比,跟踪3()/s的梯形波时,在提出的控制器作用下速度跟踪快速性提高了48 ms,跟踪误差标准差提高了0.0131()/s。同时用转台模拟弹体扰动分别为sin(t)、3sin(5t)、7sin(2t)时,系统的隔离度分别提高了2.91%、0.45%、0.7%,表明基于扩张状态观测器的双积分滑模控制器对导引头稳定平台具有较强的抗扰性和较好的跟踪性能。 相似文献
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为了提高光电伺服稳定平台的稳像精度,根据平台所受摩擦扰动作用原理,提出一种基于机构运行角位置信息的摩擦观测补偿方法。首先,建立光电伺服平台精确控制模型,并运用LuGre摩擦模型对平台所受摩擦力矩进行分析;然后,基于机构运行的角位置信息,采用最小二乘法进行加速度估计,设计基于机构运行角位置信息的扰动观测器进行摩擦观测补偿;最后,在Matlab/simulink中建立系统仿真平台,进行仿真及实验验证。将稳定平台安装于模拟转台上进行实验,给转台施加10 Hz正弦信号,对平台摩擦观测补偿前后的实验数据进行对比分析,实验结果表明,该补偿方案在模拟飞行转台以10 Hz频率做正弦运动的情况下,摩擦观测补偿前后,平台稳像精度由26 μrad减小到17 μrad,性能提升34.6%,该方法可以有效增强系统的抗干扰能力,提高系统稳定性能。 相似文献
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在高精度伺服电机双闭环转速控制系统中,转速控制器仅采用PI控制时,受系统摩擦力矩干扰,易出现爬行、抖动、顿挫等现象.针对该问题,对伺服电机转速控制系统模型进行了分析,引入LuGre模型摩擦补偿,并对摩擦模型的动静态参数进行辨识,构成基于LuGre模型补偿的复合转速控制器.仿真结果表明,该复合控制器可有效抑制系统摩擦干扰... 相似文献
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平台导引头隔离度的存在不仅降低了导引头跟踪精度,其引起的隔离度寄生回路对导弹制导系统存在严重的影响。通过对平台导引头隔离度产生机理进行分析,分别建立了弹簧力矩和阻尼力矩引起的隔离度模型,在此模型的基础上利用劳斯判据分析了隔离度寄生回路稳定边界,并研究了寄生回路对制导系统有效时间常数和有效比例导引系数的影响。结果表明:为了保证隔离度寄生回路的稳定,需要限制制导控制系统主要参数的取值范围;在寄生回路的作用下制导系统有效时间常数和有效比例导引系数与原设计值发生偏差,需要重点关注。所得结论可以为导弹制导控制系统初步设计以及导引头总体指标确定提供理论参考。 相似文献
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传感器的刻度尺系数不匹配与机械结构运转造成的干扰力矩为引发半捷联导引头隔离度产生的主要原因。针对上述问题,首先将不同因素所引发隔离度对导弹控制系统稳定性与制导精度的影响进行了比对。然后,建立了考虑隔离度寄生回路影响的非线性滤波模型,采用强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)算法,对传感器刻度尺误差、稳定平台干扰力矩与弹目视线角速度进行同时估计,以达到在线辨识与补偿导引头隔离度的目的。最后,对在线补偿方案进行了数字仿真验证。实验结果表明:所提方法能有效改善系统的制导性能,提升导弹的制导精度,并具有较好的抗干扰性与鲁棒性。以上理论分析可为半捷联导引头隔离度的综合评估以及在线补偿方面的工程应用提供指导。 相似文献
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Adaptive backstepping control and friction compensation for AC servo with inertia and load uncertainties 总被引:1,自引:0,他引:1
An adaptive backstepping control with friction compensation scheme is presented. A third-order linear dynamic model is used for the AC motor control system design while the LuGre dynamic friction model with nonuniform friction force variations characterizes the friction force. Nonlinear adaptive control laws are designed to compensate the unknown system parameters and disturbances. System robustness and asymptotic position tracking performance are shown through simulation and experimental results. 相似文献
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《Mechatronics》2022
In this paper, the high-performance tracking control of electromechanical servo systems is concerned. A novel neural network state observer is designed to observe the unknown states. Compared with existing neural network observers, the proposed observer has higher observation accuracy and better robustness. The addition of a fixed-weight single-node neural network can effectively improve the approximation ability of the double-layer neural network without adding a huge amount of calculation. With the addition of the new gain adjustment terms, the observer can still achieve high observation accuracy when the neural network approximation performance is poor, and the observation error can be kept arbitrarily small. To cope with the inherent explosion of the complexity problem in the classical backstepping method in controller design, a command filter is utilized. Compared with other results, the command filtering error has also been considered, and compensating signals are designed to eliminate it. The Lyapunov function is used to show the stability of the controller. Extensive comparative simulations and experimental results verify the effectiveness and advancement of the proposed control strategy compared with other controllers. 相似文献
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Huang S.N. Tan K.K. Lee T.H. 《IEEE transactions on systems, man and cybernetics. Part C, Applications and reviews》2000,30(4):551-557
We present a new compensation technique for a friction model, which captures problematic friction effects such as Stribeck effects, hysteresis, stick-slip limit cycling, pre-sliding displacement and rising static friction. The proposed control utilizes a PD control structure and an adaptive estimate of the friction force. Specifically, a radial basis function (RBF) is used to compensate the effects of the unknown nonlinearly occurring Stribeck parameter in the friction model. The main analytical result is a stability theorem for the proposed compensator which can achieve regional stability of the closed-loop system. Furthermore, we show that the transient performance of the resulting adaptive system is analytically quantified. To support the theoretical concepts, we present dynamic simulations for the proposed control scheme 相似文献
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红外凝视成像导引头随动系统误差分析 总被引:8,自引:4,他引:8
为了分析红外图像未制导导弹的落点精度,需要对红外成像导引头的输出误差进行估算。分析了红外凝视成像导引头伺服稳像平台的控制回路,并以该回路为依据,充分考虑系统中误差产生的外因和内因.讨论了存在于导引头输出量中的弹体扰动误差和成像误差,以及部件漂移误差和测速坐标系误差,推导了各误差项的表达形式,最后基于以上分析,就如何有效控制导引头误差,提高其精度。提出了有针对性的方法和关键点。 相似文献