无人机配网架空线路精细化巡检平台搭建

配网架空线及设备架设于街道、河畔、山区、丛林等,运行条件复杂、高空障碍物多、起飞条件差等因素制约了无人机巡检在配网线路的使用,为此提出了无人机配网架空线路精细化巡检平台.该平台针对河流、山地、丛林等巡视人员难以到达的区域开展空中精细化巡检,使用自动避障、热点追踪等技术,搭载高清摄像头、红外探头等多种传感器,可及时发现鸟害、雷击、发热等缺陷隐患,提高配网架空线路的巡视效率。     

输电线路无人机巡检路径规划应用研究

以固定翼无人机为研究对象,运用遗传算法(GA)对巡检路径进行规划研究,并基于此构建巡检线路系统,在某段户外输电线路进行应用研究.结果表明,采用GA算法优化的无人机巡检线路可以满足巡检优化要求,大幅度提高巡检效率。     

配网架空输电线路无人机综合巡检技术

为满足配电网架空线路巡检应用需求,提出了基于小型无人直升机平台的配网架空线路综合巡检技术。提出无人机综合巡检平台的构建方法,研究确定无人机搭载的可见光、红外、紫外及超声波传感器、特高频传感器等综合巡检模块的配置要求。测试结果表明,无人机巡检系统的适应环境温度为-20~45 ℃,最高海拔高度为2 000 m,抗风能力为7 m/s;悬停控制精度的垂直方向为±0.5 m、水平方向为±1.0 m,能精确定点近距离巡检杆塔。对于可见光传感器,有效像素数为1 200万,具备变焦和自动对焦功能;对于红外传感器,有效像素数为30万,具备自动对焦功能。提出的小型无人直升机综合巡检技术可应用在配网架空线路巡视和检测,以提升配网线路巡检的自动化和智能化水平。     

输电线路无人机自主巡检航迹优化研究

为提高巡检数据的可行性和精度,开展了输电线路无人机自主巡检航迹优化研究。在确定巡检航迹规划约束条件的基础上,建立巡检航迹的表达式及目标函数,生成最优巡检航迹路线,提出一种全新的航迹优化方法。按照优化方法的思路,将优化前后无人机巡检航迹应用到真实环境中进行对比,结果显示优化后的无人机巡检航迹能覆盖该区域中所有需检测的待检测点,可有效提高巡检数据精度,并进一步实现输电线路无人机智能巡检标准化作业。     

架空输电线路无人机自主巡检仿真环境设计

无人机电力巡检已经逐渐普及,但人工操控无人机仍存在弊端,研究电力无人机自主巡检已经成为一大趋势。无人机自主巡检功能需要做大量的实验反复验证相关的功能,在实际现场实验对输电线路会造成巨大的潜在风险。针对这一问题,设计了输电线路环境模型,在Gazebo仿真平台上实现了无人机巡检飞行实验,为更高效、低风险地研发无人机自主巡检功能提供了技术参考。     

配电网架空线路无人机自主巡检技术分析

为提高雄安新区配电网架空线路运行可靠性,研究了无人机自主巡检技术,开发了配电网架空线路无人机智能巡检平台.针对水区、工地、农田等巡视人员难以到达的区域开展无人机自主巡检,采用基于关键坐标点的路径规划算法对配电网线路进行规划,保证无人机自主巡检的精确性.通过搭载高清摄像头、红外热像仪等提升无人机巡检感知能力,可及时发现异...     

无人机线路自主巡检的动态轨迹规划方法

为提高无人机巡检航迹精度,本文提出一种基于动态航迹优化规划的无人机输电线路自主巡检方法。首先,通过单目视觉测距确定无人机巡线安全距离;然后,基于全局静态航迹中的静、动态突发威胁,建立动态航迹规划模型,通过改进双向快速扩展随机树算法对航迹实现动态优化规划;最后,设计无人机自主巡检系统流程,完成自主巡检的全路程作业。实际应用表明,该系统可以提高无人机巡检精度、效率并降低巡检成本。     

基于多传感器的无人机配电网架空线路自主巡检和姿态控制

针对配电网架空线路无人机巡检过程中人工干预较多且效率低下的问题,文中提出了一种基于多传感器融合的无人机自主巡检与姿态控制方法。该方法采用MinkUNet深度学习模型对线路通道点云数据进行精确分类,结合杆塔与导线建模方法以及三维航线规划方法,实现无人机巡检路径的自动规划。在飞行执行阶段,融合毫米波雷达和深度相机数据,结合基于贝叶斯理论的占位栅格地图更新策略,有效识别环境中新出现的障碍物,并通过改进的人工势场法实现自主避障。为了在定位信号受到干扰时确保拍照质量,提出基于轻量化YOLOv8网络的目标识别模型与云台控制策略,实现对巡检目标的精确自动对准拍照。通过在真实环境和仿真环境中的实验验证,文中提出的方法更适合复杂的配电网巡检场景。     

固定翼无人机巡检输电线路探讨

随着电网的日益扩大,巡线的工作量也日益加大,固定翼无人机作为无人机的一种,可以被应用在输电线路巡检中,以提高巡线的效率。基于固定翼无人机平台在输电线路巡检系统中的应用进行探讨,包括对于固定翼无人机巡线系统设计思路、固定翼无人机巡线系统组成、各分系统功能以及关键技术问题等的研究。主要的巡检方式包括可见光巡检、红外光巡检、紫外巡检和三维激光扫描巡检。巡检对象包括线路走廊、导线、塔身、金具等。巡检内容包括线路走廊异常、设备热缺陷、电晕放电等。     

输电线路无人机巡检应用与展望

从巡视时间、质量、频次分析了无人机巡检相对于人工巡检的优点,结合巡检经验阐述了无人机常用机型特点、巡检材料准备、飞行注意事项,列举了无人机在输电线路巡检中的几类应用,最后对无人机巡检技术的研究方向进行了展望。     

无人机在架空输电线路巡检中的应用研究

本文研究架空输电线路无人机巡检的作业流程、作业内容及相应的巡检方式。结合湖南某地区开展的无人机架空输电线路巡检现场的实际应用情况,提出了"О型巡检法"精细化巡检方案,并通过现场应用论证了该方案的可行性和高效性。     

输电线路无人机智能巡检技术概述

随着我国高压输电线路的快速建设,传统效率较低的人工巡检模式已难以跟上和满足其巡检需求.无人机智能巡检技术在这种背景下应运而生,并且得到了一定程度的发展.然而,该智能巡检技术涉及多个专业领域,而如何将这些领域的方法和技术合理、高效地应用于其中,尚存在一定的困难和挑战.本文首先概述了输电线路无人机智能巡检技术的应用现状,而...     

架空输电线路无人机远程自主巡检关键技术研究和应用

输电线路无人机巡检已经得到广泛研究和应用。目前的无人机巡检作业中,无论是人工手控巡检还是软件程控巡检,都需要作业人员始终在野外操作并进行大量干预,而且巡检数据不能及时传回处理。针对这些不足,原国网江西赣西供电公司通过研发无人值守技术、远程自主精准降落技术和人工智能图像识别技术等关键技术,构建了无人机远程自主巡检系统,实现了输电线路巡视、数据传输处理分析全过程无人自主化。     

无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究

为缓解无人机电力巡检航线规划效果差、巡航效率低的问题,以及规避非可靠路径的威胁,提出无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究方法。计算目前航线存在威胁的概率及在每条路线上需要付出的代价,获取可飞行的无人机电力巡检航线;应用启发式算法,不断遍历计算出2节点的优先级,优化可飞行航线的静态、动态路线的规划效果,并根据巡检报告及电力巡检要求,采集输电线的最大安全距离及输电线中带有隐患的个数,实现无人机巡检航线智能规划及自主巡检。实验结果表明,应用获得的最优巡检路线进行巡检后,其航线规划效果好、巡航效率高,可以完全按照电力巡检要求进行智能避障,自主巡检效果得到了保证。     

无人机在高原山区线路巡检中的应用

随着电网规模的不断壮大,输电线路的巡视工作量越来越大,单纯依靠人员巡视已无法跟上电网发展的要求。伴随无人机技术的发展,无人机巡检应运而生,近几年在我国沿海地区进行了一些应用。对于高原山区由于地理环境特殊性,在平原地区已经取得的线路巡检的经验并不能适用,如何在高原山区开展无人机线路巡检工作,本文将结合无人机在本地区的使用经验做一些探索研究。     

基于无人机的电力线路安全巡检系统设计

电力线路作为输电与供电的关键设施,其安全巡检至关重要。基于无人机技术研发电力线路安全巡检系统,通过软硬件的综合设计,能够精准发现线路中的安全隐患,实现电力线路全范围、实时、在线巡检功能,保障巡检工作的安全性与精准性。     

500 kV换流变压器无人机巡检路径规划

针对换流变压器上层存在巡视盲区的问题,拟采用无人机进行巡检,但换流变压器区域复杂的电磁环境可能使无人机受到干扰而失控,需规划安全的巡检路径。为此,该文根据某换流站实际布置和设备尺寸建立换流变压器广场区域三维模型,利用有限元法计算空间电磁场分布。基于无人机可承受的安全阈值,并结合盲区需要巡检的部位,规划路径如下：无人机由隔离墙外起飞,在靠近阀厅侧的小电场强度区域进入变压器巡检区域,下降至巡检高度后依次对大储油柜、高压套管、小储油柜、压力释放阀和在线滤油机进行巡检。路径上的最大电场强度为27kV/m,最大磁感应强度为60μT,均小于安全阈值。最后,根据规划路径进行实地飞行测试,可安全稳定地完成巡检作业。     

风电场线路无人机巡检关键技术研究综述*

近年来,风电场作为新能源发展的前沿领域得到了大力发展。然而风电场多处于偏远位置,线路较长,对巡检工作的效率、智能化水平有着较高的要求。无人机作为一种新兴技术,广泛应用于电力巡检领域,但仍存在智能化不足的问题。为此聚焦风电场线路无人机巡检领域,分析无人机自主避障、路径规划等关键技术的研究现状,探讨其在风电场线路巡检的技术应用方案和发展前景。