基于轨迹测量与人机映射的六自由度机械臂运动追踪模型

本研究提出了一种基于六自由度机械臂的遥操作人机系统,旨在设计一种不依赖穿戴设备且直观易用的操控方式。该系统使用KinectV1摄像头及UR3机械臂,以Microsoft骨骼识别库作为基本的人体姿态识别方法,通过人体手臂与机械臂关节的映射,实现机械臂实时追踪人体手臂动作的任务。同时,采用非线性模型预测控制(NMPC)算法对机械臂运动控制进行优化,并设定模糊规则来实现NMPC参数的自适应调整。实验结果表明,在NMPC的优化作用下,机械臂在x及z两个平动方向的平均位移误差和3个转动方向的平均旋转误差以及关节角变化量平均误差都有了显著的降低。测试结果也表明,机械臂整体动作跟随效果良好,验证了本文提出的映射规则和运动学模型的准确性,以及模糊NMPC控制器的有效性。     

大型储罐倒装自动焊焊接工艺

在现代石油化工建设中,大型立式钢制储罐是石油化工行业非常重要的储运设备,在兰州—郑州—长沙成品油管道工程(郑州分输泵站)建设中,采用了大型储罐倒装自动焊施工工艺,该新工艺施工工期短、辅助用料少、安装质量好,并保证安全.     

站场螺旋焊管环焊缝接头失效原因分析

通过化学成分、微观组织、断口形貌分析等方法对某管线站场建设中螺旋焊管环焊接头裂纹产生的原因进行了研究。结果表明,裂纹出现于打底焊缝根焊区域,呈现出沿晶+穿晶的开裂形貌,属于焊接冷裂纹。打底焊单面焊双面成形根焊的焊瘤处附近存在未熔合缺陷是裂纹产生的直接原因,焊接工艺不当,中间焊接热输入量过大,导致粗大的粒状贝氏体形成是裂纹扩展的直接诱因。控制根焊焊缝成形,防止焊瘤产生,并且在中间施焊过程中控制焊接热输入量是防止该裂纹产生和扩展的主要途径。     

空间数据库中最小距离聚集查询及其算法

提出了一种新的距离查询形式-最小距离聚集查询,这种查询计算几个对象集中对象到一个中心对象集中对象的距离和,并返回最小的K个距离和.在空间数据库中,对基于R树索引的数据集给出了基于最近邻居的方法和阈值算法来回答查询.通过大量实验对两种算法进行了比较,结果显示阈值算法具有较好的性能.     

一种基于分步遗传算法的多无人清洁车区域覆盖路径规划方法

为了解决不规则区域内多无人清洁车区域覆盖路径的全局规划问题,提出一种基于分步遗传算法的区域覆盖方法。首先,将目标区域依据清洁车大小进行栅格化,将多车辆区域覆盖路径规划问题转化为多旅行商(MTSP)问题。然后,使用分步遗传算法求解多旅行商问题:第1步采用模糊c均值聚类方法将求解多旅行商问题转化为求解多个单旅行商(TSP)问题;第2步使用了分步遗传算法对每个单旅行商问题进行求解,并使用杂草入侵算法中子父代共存的思想对遗传算法的选择机制进行改进。最后,分别在模拟的校园场景和小区场景中进行仿真实验。实验结果表明,在两个场景中提出的方法能够实现多无人清洁车完成区域路径覆盖,提出的分步遗传算法比分组遗传算法收敛速度更快;在校园场景中,提出的分步遗传算法相比于分组遗传算耗时减少54%,最优解路径长度减少38%;在小区场景中,提出的分步遗传算法相比于分组遗传算耗时减少55%,最优解路径长度减少44%。     

浅谈滤料重量对其使用效果的影响

尽管在通常的概念里会认为重量大的玻纤织物比重量轻的同种玻纤织物的强度更高，耐磨性更好，但美国戈尔公司在长期的应用实践中发现，在水泥窑尾的脉冲收尘器中，使用重的玻纤滤料更有可能会发生问题。从最初的16．8oz／yd^2和22oz/yd^2的玻纤织物到覆膜滤袋的开发，戈尔过滤技术现在已经发展到了新一代的复合材料——Superflex^TM织物（18．5oz／yd^2）。这种18．5oz／yd^2的织物不仅能消除22oz／yd^2重磅玻纤滤料所存在的问题，达到6年以上的使用寿命，还能保证风量和压降的稳定。     

采区轨道小绞车运输信号警示系统

介绍了采区轨道小绞车运输中设置行车信号警示系统的重要性和必要性 ,阐述了信号警示系统设置的要求、开关改造原理及线路接线原理     

一种基于乐观方法的安全实时并发控制协议

实时数据库通常应用在一些安全关键类应用中,如电子商务、股票交易、军事指挥系统等。在这样一些应用中,实时数据库系统需同时满足两方面的需求：确保数据安全和尽可能减低实时事务错过截止期的比率。然而,通常这两方面需求是相互冲突的,满足一方面是以牺牲另一方面为代价。本文提出了一种基于乐观方法的安全实时并发控制协议,该协议将安全约束整合到实时乐观并发控制协议中,并能根据应用的需求在安全性和实时性方面进行了适当的折中。性能测试结果显示,该协议在确保数据安全的同时并未明显地降低实时性能。     

浅谈焊工培训方法

随着国家管网的成立以及我国大量储备油库的建设,油气储运业进入快速发展期,长输管道及大型储罐施工不断增加,各施工企业对焊工需求量增速加快。作为焊接培训机构,要做好培训相关事宜,为各施工企业做好焊工培训服务工作。面对新背景情况下青年员工焊接技能培训,要有新颖的培训方案。如何提高新时代青年焊接培训效果,是目前焊接培训亟待解决的问题,通过“传帮带”,圆满完成焊工培训工作。     

滚动球轴承局部故障引起滚珠负载振荡性分析

为深入剖析滚动球轴承局部故障对轴承整体振动特性的影响,利用Hertz接触理论构建了转子偏心力激励下的球轴承-转子系统动力学数字仿真模型,并结合深沟球轴承外圈、内圈、滚珠的局部故障引起的轴承间隙变化,推演了滚珠与各类故障区域间的冲击激励响应方程。在此基础上通过分析单点损伤引起的滚珠内部接触负载变化,揭示了单个滚珠接触应力对相邻滚子负载与系统整体振动特性的影响规律。通过分析轴承转动过程中有效承载滚珠个数的变化情况,建立了的滚珠负载占比时间对故障冲击振荡幅值的影响关系。分析结果表明,滚珠与故障区域的接触分离会使其负载发生振荡,且各故障状态下的振荡频率都为系统共振频率;在2个等效承载滚珠上的运转时间占比越大,故障冲击振荡的强度越大;各类型早期故障状态下的Poincar-映射点的保持在相同幅值附近;当局部故障程度增大到一定程度时,系统振动混沌特性增强,振动幅值相应增大。