基于人体手臂运动意图反馈的人机顺应协作

本文旨在通过人体手臂运动意图反馈来提高人与机器人协作的顺应性.首先通过自编码器和反向传播神经网络融合表面肌电信号和机器视觉信号,对人体手臂肘关节力矩和运动意图进行预测.然后,将人体手臂肘关节力矩反馈给机器人,以此预测手臂的运动意图并让机器人作出顺应响应,从而实现人机协作.最后,结合主观评价指标和客观评价指标,在人机协作锯木头实验中对比了3种不同协作模式的效果.与无运动意图反馈的人机协作相比,有反馈的人机协作下的协作交互力波动幅度减小了153.39 N,任务完成时间减少了19.25 s.实验结果表明,有人体手臂运动意图反馈的人机协作能够提高人与机器人协作的顺应程度,与人-人协作效果类似.     

音频大地电磁测深在某隧道工程中的应用

音频大地电磁(AMT)在隧道的工程地质勘察是一种非常有效的方法,它具有不受高阻屏蔽、轻便、探测深度相对较大等优点,在宏观上可以查明隧道地层岩性分界、地质构造及其赋水性。以某隧道音频大地电磁勘察为例,分别对AMT的采集手段、工频干扰去噪、静态校正、反演方法等关键技术问题进行分析,并结合实际资料对该工作区的地层分布、断层及其破碎带的赋水情况等进行分析和解释,在其应用中取得了理想的效果。     

禁飞区无人机预警算法研究

针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况,为了避免发生空中交通安全事故,提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先,该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标;接着,采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹;然后,通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交,来判断无人机是否会进入禁飞区。同时,所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块,来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后,通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性,表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。     

捕收剂混合使用的协同效应与其浮选性能的相关关系研究

本文是关于捕收剂混含使用所产生的协同效应大小的相关因素和相关关系研究。研究结果表明,混用组合的协同效应大小与组合中各药浮选性能差之间存在相关关系,其浮选性能差以收率档次差与品位档次差的算术和表示,并命名为CS值。利用这一相关关系,可以大致预测新的混合用药组合的协同效应,从而为选择和设计新的药剂组合提供了一定的依据。     

智能缝制设备嵌入实时软件平台的定制与实现*

依据智能缝制设备数字化、网络化的应用特点,首先分析了面向智能缝制设备的嵌入式系统体系结构,重点研究了基于Linux开发面向领域的网络化嵌入实时软件平台的关键技术和方法。目前,基于该方法所实现的嵌入式软件平台已被成功应用于新型的电子花样缝纫机。     

Abnormal Austenite-Ferrite Transformation Behaviors of Fe-ISi: Dilatometric Measurements

WITH THE APPEASING of competition of the totaloutput of iron and steels, the new generation of ultrahigh strength steel, based on the lessen the burden ofenvironment, double improvement of mechanicalproperties and elongation of the serving life, has beenfully outspreaded in the world. More and more researchwork shows that the solid-state microstructureevolution becomes the most effective route in thedevelopment of ultra-high strength steels. A process ofgreat interest in the steel produc…     

某直升机主减撑杆疲劳试验断裂分析

某直升机主减撑杆在进行疲劳试验时,未达到疲劳周次发生断裂,通过对断裂主减撑杆进行断口检查、金相组织观察以及构件之间配合状况分析,找出主减撑杆提早断裂的原因是微动磨损疲劳断裂.     

Effect of surface modification of metal hydride electrode on performance of MH/Ni batteries

A novel method was applied to the surface modification of the metal hydride(MH)electrode of MH/Ni batteries.Both sides of the electrode were plated with a thin silver film about 0.1μm thick using vacuum evaporation plating technology,and the effect of the electrode on the performance of MH/Ni batteries was examined.It is found that the surface modification can enhance the electrode conductivity and decrease the battery ohimic resistance.After surface modification,the discharge capacity at 5C(7.5A)is increased by 212 mA.h and the discharge voltage is increased by 0.11 V,the resistance of the batteries is also decreased by 32%.The batteries with modified electrode exhibit satisfactory durability.The remaining capacity of the modified batteries is 89%of the initial capacity even after 500 cycles.The inner pressure of the batteries during overcharging is lowered and the charging efficiency of the batteries is improved.     

基于二重积分滑动面的Buck变换器滑模研究

利用状态空间平均方法建立了Buck变换器的数学模型,该模型考虑了电容和电感的串联等效电阻,仿真结果与电路模型的仿真结果基本一致,其准确性较高;基于该数学模型,分别设计了PID控制和PWM滑模控制,滑模控制基于二重积分滑动面,并利用了电流信息。仿真结果表明,在负载突变情况下,基于二重积分滑动面的PWM滑模电流控制具有更好的动态响应特性和稳态误差调节特性。