可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

管理信息系统Petri网分析模型

论文提出了管理信息系统的Ｐｅｔｒｉ网模型，并在此基础上，给出了系统结构性能参数，响应时间和吞吐率的计算。     

新型电力半导体器件—可关断晶闸管

可关断晶闸管简称GTO，它具有晶闸管的全部特点，如耐压高、电流大、承受浪涌能力强、造价便宜等。此外，它还有自己独特的优点，即用门极讯号既可控制其导通，又可控制其关断，这对晶闸管来说是实现不了的。众所周知，晶闸管一旦在门极讯号作用下，使其导通后，即使撤去门板讯     

飞行器模拟加热装置的模型辨识

本文介绍飞行器模拟加热装置的模型辨识方法。模型采用节省参数随机模型，阶次采用Ｆ检验法确定，最后辨识结果和理论分析一致。     

机械加工过程仿真中运动物体的碰撞检测

本文提出了一种表达实体的八叉树层次球状模型和基于这种模型的运动物体之间的碰撞检测算法。机械加工过程的图形仿真对ＮＣ程序的检验是十分有用的，因为编程者或加工操作者能够很方便地看到加工的效果。由于在加工过程中，刀具和工件等都是运动物体，而要从图形上直接目测运动物体之间的碰撞情况是十分困难的。所以，本文提出了一种表示运动物体的模型及相应的碰撞检测算法。一个物体可用一个八叉树层次球模型来表示，其运动可以用节点的外接球的球心的运动来表示，它是时间的函数。通过求解满足碰撞条件的方程，我们可以得到两运动物体碰撞时间和位置。本文最后对碰撞检测算法的特性进行了分析。     

圆管式无堵塞纸浆泵叶轮水力模型研究

本研究从流体力学的流管原理出发,提出流管设计理论,建立圆管式无堵塞纸浆泵叶轮水力模型的数学模型,利用计算机模拟,直接给出叶轮木模图。本研究采用计算机辅助设计与试验研究相结合的科研手段进行叶轮水力模型研究,样机测试及专家评议表明,该型叶轮水力模型的建立是科学合理的,能满足该型泵的设计要求。     

天然气稳定碳同位素反应动力学研究――关于干燥、开放热解实验中的思考

在开放、变温热解实验中,对三个碳酸盐岩样品进行了在线特定化合物C/~(12) 稳定同位素分析,其中三个样品分别取自德国西北(石炭系Westphalian煤岩,I_H=286 mgHC/gTOC,R_o=0.72％)、西西伯利亚(白垩系Cenomanian页岩,I_H=192mgHC/gTOC,R_o=0.36％)和马来西亚(三叠系Miocene煤岩,I_H=190mgHC/gTOC,R_o=0.36％)。主要研究对象为甲烷、乙烷和丙烷+丙烯,测得的热解产物碳同位素值分布在热成因天然气范围内(―20‰～―40‰)。热解产物表现出随着热模拟温度升高,一般富集~(13)C,然而,甲烷碳同位素在某些温度段表现出倒转现象。在实验数据分析基础上,利用平行一级反应和Arrhenius温度方程得出反应动力学参数,将Westphalian煤岩得到的动力学参数应用到地热演化史中建立德国西北盆地气藏中天然气生成与聚集过程中组份和同位素组成变化模型。热模拟甲烷计算获得的碳同位素值表现出与德国西北天然气田的碳同位素特征一致。同位素反应动力学结合区域热演化史能有效地解释在天然气聚集过程中同位素组成变化特征。研究结果表明,虽然热解实验与地...     

机动武器系统的含间隙动力学研究－上篇：含摩擦碰撞模型

在对若干模型比较的基础上，提出一种新的含摩擦碰撞模型。该方法将一些基本关系设定为由试验或理论估算得到的一般函数的形式，在近似“磁滞”碰撞力模型中引入了速度因子，得到碰撞力模型，将摩擦作用划分为滑动，滚动和转动三种类型，分别考虑其影响，综合考虑接触力和摩擦力，最终得到了三维空间内矢量形式的机动武器系统含摩擦碰撞模型。